[发明专利]一种机器人底盘

权利要求书

1.一种机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘包括底盘主体、车轮、轮轴连接杆、万向节和减震单元；

所述轮轴连接杆的两端分别设有所述万向节，所述万向节与所述车轮连接；

所述万向节和所述车轮均对称设置在所述底盘主体的两侧；

所述减震单元与所述万向节连接，所述减震单元设置在所述万向节的下方；所述减震单元的转轴和所述万向节的转轴同心设置；所述减震单元包括缓冲机构、基座、底盘转向座和转动机构；其中，所述底盘转向座固定设置在所述底盘主体上；所述底盘转向座与所述基座通过所述转动机构转动连接，所述缓冲机构的一端与基座连接，所述缓冲机构的另一端设置有滑动部件，所述滑动部件与所述万向节连接；所述缓冲机构选自减震弹簧、缓冲杆的任意一种；所述滑动部件选自深沟球轴承、圆锥滚子轴承的任意一种；

所述机器人底盘还包括转向机构，所述转向机构设置在所述底盘主体中；所述转向机构包括转向电机、梯形丝杆、两个导向杆、两个移动座、传动连杆、转向轴承杆；所述梯形丝杆的两侧设置有所述导向杆；两个所述导向杆之间互相平行；所述梯形丝杆沿与所述轮轴连接杆平行的方向设置；每个所述导向杆沿与所述轮轴连接杆平行的方向设置；两个所述移动座之间互相平行；每个所述移动座均沿与所述轮轴连接杆垂直的方向设置；

所述梯形丝杆和所述导向杆均从所述移动座中穿过；所述转向电机与所述梯形丝杆连接，所述转向电机用于带动所述梯形丝杆转动；所述梯形丝杆的前段与后段的螺纹旋向相反。

2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述转动机构选自平面轴承与法兰轴组合、转轴和耐磨塑料套组合、转轴和转板的嵌套组合的任意一种。

3.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述转动机构选自平面轴承与法兰轴组合时，所述底盘转向座上设置有圆孔；

所述转动机构包括平面轴承、连接法兰轴、防磨圈、螺栓；所述连接法兰轴由上至下，依次与所述平面轴承、所述底盘转向座、所述防磨圈同轴心配合；

所述连接法兰轴通过螺栓固定在所述基座上，实现所述底盘转向座与所述基座的转动连接。

4.根据权利要求3所述的机器人底盘，其特征在于，所述防磨圈选自铜圈。

5.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘还包括伞齿轮、驱动电机、电子变向器；所述伞齿轮、所述驱动电机、所述电子变向器均设置在所述底盘主体中；

所述伞齿轮设置在所述轮轴连接杆上，所述伞齿轮与所述驱动电机连接；

所述电子变向器设置在所述轮轴连接杆上。

6.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述移动座上设置有两个圆孔，两个所述导向杆分别从两个所述圆孔穿过；

所述移动座上设置有螺纹孔，所述梯形丝杆从所述螺纹孔穿过；所述螺纹孔设有与所述梯形丝杆相匹配的螺纹；

所述移动座与所述传动连杆的一端连接，所述传动连杆的另一端与所述转向轴承杆连接。

7.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘还包括轴承内圈、轴承外圈、卡簧；

所述轴承内圈、轴承外圈、卡簧设置在所述车轮与所述万向节之间；由车轮到所述万向节的方向依次设置有轴承内圈、轴承外圈、卡簧；

所述轴承外圈嵌入所述车轮的轮毂内侧；

所述转向轴承杆与所述轴承内圈固定连接。

8.根据权利要求7所述的机器人底盘，其特征在于，所述转向轴承杆为轴承内圈焊接固定有连杆的形式，轴承外圈嵌入轮毂内侧，加以卡簧防脱出，内圈和外圈产生相对转动，使得车轮转动时能够被转向轴承杆传递而来的力推动转向。