[发明专利]一种智能港口AGV无人车行驶轨迹纠正方法

说明书

本发明涉及一种基于寻找图像消失点实现对智能港口AGV无人车行驶轨迹纠正的方法，包括：步骤S1：采集AGV无人车行驶过程图像；步骤S2：对于采集到的AGV无人车行驶图像进行消失点检测；步骤S3：计算当前图像消失点与目标消失点偏差；步骤S4：利用相关控制算法调整AGV无人车行驶方向，缩小与目标消失点偏差。本发明在对智能港口AGV无人车导航应用上，利用计算机视觉实现对AGV无人车的智能化应用，相比已有的磁钉导航方法具有低成本，应用泛化性高，场景要求低等优点。

技术领域

本发明涉及一种基于视觉的无人车导航方法，对于港口AGV无人车定位、轨迹修正有较好的应用前景，相比之前已有的利用地下埋磁钉导航技术，具有低成本、泛化性广、场景要求低等优势。

背景技术

AGV小车，Automated Guided Vehicle(简称AGV)，通常装备有电磁或光学等自动导引装置，能沿规定的导引路径行驶，工业应用中因无驾驶员故也称为“AGV无人车”。一般可通过电脑来控制其行进路线和行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线。

在智慧港口的推进建设中，全自动码头需实现场地的无人控制，陆运业务协同优化，码头集卡车队作业效率提升，应用智能感知手段。港口是水运与陆运的交接点，智慧港口中AGV无人车的货物搬运成为其关键一环，将货物从一个点搬运到另一个点，沿途需保证行驶轨迹正确，路线选择精确，避免车与车之间相撞等诸多要求。在已有的AGV无人车导航技术中，主要有电磁导航、磁带导航、惯性导航、激光导航和二维码导航五项主流技术。电磁导航为在地下埋设磁钉，具有导引线隐蔽，不易损坏，导引原理简单对声光干扰敏感性低等优点。但是电磁导航对于磁钉导引线铺设较为麻烦，对场地环境要求高的缺点。磁带导航相比电磁导航具有铺设简单、扩充相对容易的优势。但是磁带导航容易破损，需定期维护，无法实现智能避让。惯性导航是一种自主式的导航系统，有着不依赖外界信息，不用向外界辐射能量，不易受干扰的优点。但惯性导航设备较为昂贵，定位误差随时间而增大，长期精度差，每次使用之前需要较长的初始对准时间，不能给出时间信息。激光导航定位准确，行驶路径灵活多变，但是制造成本较高，对环境要求较高(外界光线、地面要求、能见度要求等)，不适用于港口的复杂天气与地形环境。二维码导航定位精确，铺设容易，对声光无干扰，但是需要定期维护，对地面平整度要求较高。

港口有着复杂的地形环境，场地空旷，无法架设立柱等为导航提供标志信息。天气变换复杂，太阳光照较大，雨雾天气较多，因此对于导航要求非常苛刻。在已有的智慧港口中，主要使用电磁导航技术，往地下埋设磁钉实现AGV无人车的定位与轨迹修正，已成功应用在多个智慧港口。但是，对于场地环境要求特别严格，磁钉需在港口初期建设中进行铺设，对于已经建设好的老港口无法有效应用，在港口信息化、智能化的升级上有一定的阻碍作用。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于寻找图像消失点实现对智能港口AGV无人车行驶轨迹纠正。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现，

一种智能港口AGV无人车行驶轨迹纠正方法，应用于港口，其特征在于，AGV无人车行驶在自己轨迹路线，AGV无人车前方安装有摄像头，利用-拍摄图片中左右车道线信息完成对前方消失点的求取，再将其与目标消失点进行比对，实现AGV无人车对自身位置的定位，完成对自己轨迹路线的纠正。

本发明利用图像处理中的寻找消失点方法能够帮助对港口AGV无人车对行驶轨迹的修正，具有较高的纠正精确度，较好的应用泛化性和较低的环境要求性。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1)成本低：从图像信息中提取自身位置信息，一个单目相机可完成AGV无人车对自身的定位，相比其他导航技术具有更低的成本优势，对于港口智能化、信息化有着重大推动作用。