[发明专利]激光雷达的标定方法、装置、存储介质及自移动设备

说明书

本申请实施例公开了一种激光雷达的标定方法、装置、存储介质及自移动设备。该方法包括：从目标点云数据中确定与自移动设备平行的特征物点云数据，以及地面点云数据；其中，所述目标点云数据是通过激光雷达获取到的；根据所述特征物点云数据确定激光雷达与自移动设备坐标系的航向角；以及根据地面点云数据，确定激光雷达相对于自移动设备坐标系的翻滚角和俯仰角；获取激光雷达与自移动设备坐标系的平移向量；根据所述航向角、翻滚角、俯仰角和平移向量对所述激光雷达与自移动设备进行标定。通过运行本申请所提供的技术方案，可以实现对激光雷达进行自动标定，并且所标定的结果准确度高的目的。

技术领域

本申请实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达的标定方法、装置、存储介质及自移动设备。

背景技术

随着科技的迅速发展，智能驾驶技术发展势如破竹，几乎所有的智能驾驶汽车制造商和车型都在使用激光雷达作为一种主要的传感器设备。目前，自动驾驶处于不断发展的状态。

首先，在自动驾驶中，一辆自动驾驶汽车在车上会安装许多传感器，如相机、激光雷达、毫米波雷达等传感器。每个传感器都有自己的坐标系，也就是所有的传感器产生的数据都是基于传感器自身的坐标系的。然而，一辆自动驾驶汽车，车上会安装许多传感器，为了方便算法研究、测试，都需要将各自传感器获得的数据转换到自移动设备坐标系下，也就是基础坐标系，这个转换过程就叫做传感器的外参标定。

其中，在传感器的外参标定中首先需要对激光雷达相对于自移动设备坐标系进行标定，将激光雷达的坐标系转换到自移动设备坐标系下，从而方便对于控制与规划模块的高效工作。目前，在公开的激光雷达相对于自移动设备外参标定资料极少，通常在实际的应用中都是采用人工测量的方式进行外参标定，这样的方法缺乏精度，不利于数据的融合处理。

发明内容

本申请实施例提供一种激光雷达的标定方法、装置、存储介质及自移动设备，以实现对激光雷达进行自动标定，并且所标定的结果准确度高的目的。

第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达的标定方法，该方法包括：

从目标点云数据中确定与自移动设备平行的特征物点云数据，以及地面点云数据；其中，所述目标点云数据是通过激光雷达获取到的；

根据所述特征物点云数据确定激光雷达与自移动设备坐标系的航向角；以及根据地面点云数据，确定激光雷达相对于自移动设备坐标系的翻滚角和俯仰角；

获取激光雷达与自移动设备坐标系的平移向量；

根据所述航向角、翻滚角、俯仰角和平移向量对所述激光雷达与自移动设备进行标定。

可选的，根据地面点云数据，确定激光雷达相对于自移动设备坐标系的翻滚角和俯仰角，包括：

将所述地面点云数据投影到预设标准高度的水平面，得到投影结果；

根据所述地面点云数据与所述投影结果，确定激光雷达相对于自移动设备坐标系的翻滚角和俯仰角。

可选的，根据所述地面点云数据与所述投影结果，确定激光雷达相对于自移动设备坐标系的翻滚角和俯仰角，包括：

根据所述地面点云数据与所述投影结果，采用正态分布变换算法，确定激光雷达相对于自移动设备坐标系的翻滚角和俯仰角。

可选的，所述方法还包括：

从有序的点云数据中提取至少两帧点云数据；

根据所述至少两帧点云数据中，确定与特征物的距离在预设范围内以及包括地面的作为目标点云数据。

可选的，根据所述特征物点云数据确定激光雷达与自移动设备坐标系的航向角，包括：

将所述征物点云数据拟合成XOY平面的目标直线；