[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质和运载工具

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

在控制自动驾驶车辆向第一目标位置移动的过程中，按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置，其中，所述一个或多个候选停靠位置中的每个候选停靠位置与所述自动驾驶车辆的当前位置之间的距离小于或者等于目标距离阈值；

在通过所述自动驾驶车辆获取到目标对象的控制指令的情况下，从所述一个或多个候选停靠位置中选取出第二目标位置，其中，所述控制指令用于指示更改所述自动驾驶车辆的目的地；

控制所述自动驾驶车辆由所述自动驾驶车辆的当前位置向所述第二目标位置移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照所述目标周期更新保存的所述目标类型的所述一个或多个候选停靠位置包括：

按照所述目标周期获取所述自动驾驶车辆的当前位置；

从目标地图包含的所述目标类型的多个第一目标位置中，获取距离所述自动驾驶车辆的当前位置最近的、预定数量的候选停靠位置，或者，移动到所述自动驾驶车辆的当前位置所需时间最短的、预定数量的候选停靠位置；

使用获取的所述预定数量的候选停靠位置，更新所述自动驾驶车辆保存的所述预定数量的候选停靠位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照所述目标周期更新保存的所述目标类型的所述一个或多个候选停靠位置包括：

按照所述目标周期获取所述自动驾驶车辆的当前位置；

从预先存储的、所述目标类型的多个停靠位置中，选取距离所述自动驾驶车辆的当前位置最近的、预定数量的候选停靠位置，或者，移动到所述自动驾驶车辆的当前位置所需时间最短的、预定数量的候选停靠位置；

使用选取的所述预定数量的候选停靠位置，更新所述自动驾驶车辆保存的所述预定数量的候选停靠位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在按照所述目标周期更新保存的所述目标类型的所述一个或多个候选停靠位置的过程中，所述方法还包括：在每次更新所述一个或多个候选停靠位置之后，更新保存的从所述自动驾驶车辆的当前位置移动到所述一个或多个候选停靠位置的一个或多个候选移动路径，其中，所述一个或多个候选停靠位置与所述一个或多个候选移动路径一一对应；

控制所述自动驾驶车辆由所述自动驾驶车辆的当前位置向所述第二目标位置移动包括：确定保存的所述一个或多个候选移动路径中与所述第二目标位置对应的目标移动路径；控制所述自动驾驶车辆按照所述目标移动路径由所述自动驾驶车辆的当前位置向所述第二目标位置移动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按照所述目标周期更新保存的所述目标类型的所述一个或多个候选停靠位置之前，所述方法还包括：

在所述目标对象预先配置了所述目标类型的情况下，根据所述目标对象的目标配置信息，确定出所述目标类型，其中，所述目标配置信息用于配置所述目标类型；

在所述目标对象未预先配置所述目标类型的情况下，根据所述自动驾驶车辆的默认配置信息，确定出所述目标类型，其中，所述默认配置信息用于配置所述目标类型。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按照所述目标周期更新保存的所述目标类型的所述一个或多个候选停靠位置之后，所述方法还包括：

在所述目标对象结束使用所述自动驾驶车辆之前未获取到所述目标对象的所述控制指令的情况下，删除所述保存的所述一个或多个候选停靠位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标类型包括以下至少之一：用于表示警察局的第一类型，用于表示医院的第二类型，用于表示购物中心的第三类型，用于表示火车站的第四类型，用于表示机场的第五类型。