[发明专利]车辆防滑控制方法、系统、计算机可读存储介质和车辆

说明书

本发明涉及车轮防滑控制领域，特别是一种车辆防滑控制方法、系统、计算机可读存储介质和车辆；防滑控制方法包括：监测车轮轮速，用于判断是否有车轮打滑；在爬坡工况下，若有任一前轴车轮打滑，则控制前轴对应的悬架降低和/或后轴对应的悬架提升。进一步的，若悬架降低或提升的高度达到极限，则控制装载货物位置调节系统，使货物载荷前移。通过调节悬架高度增加前轴车轮载荷，提升前轴车轮地面附着力，减少车轮滑转几率，最大化的利用整车驱动力。不需额外增加动力系统功率即可提升爬坡能力；同理，在平地工况也能够在不降低整车驱动力的情况下提升车轮与地面的附着力，减少打滑的可能性。

技术领域

本发明属于车辆防滑控制领域，特别涉及用于实现防滑控制的方法。

背景技术

对于经常在山区、野外行驶的载货车辆，需要有充足的动力应对复杂的行驶工况。增加动力的方式一般包括增加单个车轮的驱动力和增加驱动轮的数量。而对于湿滑的砂石、土路等附着系数较低的路面，当车轮驱动力大于路面能提供的最大附着力时，很容易出现车轮打滑现象。对于装有机械差速器的车辆，可通过差速锁或者驱动防滑控制来降低车轮驱动力的损失；对于车轮独立驱动的车辆，由于没有机械差速器，则是通过单独控制滑转车轮的驱动力实现防滑控制。

然而，不管是传统的带差速器的集中驱动形式还是无差速器的车轮独立驱动形式，都是通过直接降低车轮驱动力来防止打滑，无法充分发挥整车驱动力，在有些工况下可能无法完成要求的作业项目，尤其是对于爬大坡工况，前轴载荷向后轴大幅转移，前轮附着力会远小于后轮附着力，全力爬坡时很容易出现前轴车轮打滑的现象，此时若按照现有方法直接降低车轮驱动力，会导致车辆无法爬坡。特别是对于主要由后轴承载的车辆，货物则主要装载在后轴，车辆工况更加恶劣。

因此，现有技术对于爬坡等工况的防滑控制，可能导致无法完成要求的作业项目。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆防滑控制方法，用于解决现有技术的防滑控制导致无法完成要求的作业项目的问题。同时，本发明还提供了车辆防滑控制系统、计算机可读存储介质和车辆。

本发明的技术方案包括：

方案1，一种车辆防滑控制方法，步骤如下：

监测车轮轮速，用于判断是否有车轮打滑；

在爬坡工况下，若有任一前轴车轮打滑，则控制前轴对应的悬架降低和/或后轴对应的悬架提升。

方案2，进一步的，若悬架降低或提升的高度达到极限，则控制装载货物位置调节系统，使货物载荷前移。

方案3，进一步的，监测前轴两侧悬架高度和后轴两侧悬架高度，若前轴两侧悬架高度差值或后轴两侧悬架高度差值大于设定差值阈值，则降低高度变化较大一侧悬架的动力。

方案4，进一步的，在方案1、方案2或方案3的基础上，还监测车辆载荷，以避免载荷超限。

方案5，进一步的，在方案1的基础上，计算滑转率以判断是否有车轮打滑。

方案6，进一步的，在方案5的基础上，所述滑转率＝(车轮轮速-参考车速)/车轮轮速；所述参考车速为各车轮中的轮速最小值。

方案7，进一步的，在方案1的基础上，当坡度大于大坡度设定值且参考车速低于设定车速时，判断为爬坡工况。

方案8，一种车辆防滑控制方法，步骤如下：

监测车轮轮速，用于判断是否有车轮打滑；

在平地工况下，若有任一车轮打滑，则控制该车轮对应的悬架降低和/或其他车轮对应的悬架提升。

方案9，进一步的，在方案8的基础上，若悬架降低或提升的高度达到极限，则控制装载货物位置调节系统，使货物载荷向该车轮所在方向移动。