[发明专利]蜡疗机械手及其使用方法

权利要求书

1.一种蜡疗机械手，其特征在于：包括固定设置的机架（1）和修型机构（10），还包括安装在机架（1）上的机械臂和安装在机械臂末端的抓持座（6）；

所述抓持座（6）上固定有蜡块（7），所述机械臂用于驱动所述抓持座（6）实现空间移动；

所述修型机构（10）包括刀片（10-3）和接料盒（10-4）；所述接料盒（10-4）位于刀片（10-3）的下方，用于盛放蜡块（7）相对刀片（10-3）移动时被刀片（10-3）且下的蜡料；

所述机械臂包括第一主动臂（2）、第二主动臂（3）、第一从动臂（4）和第二从动臂（5）；

所述第一主动臂（2）和第二主动臂（3）均为圆弧状，且均通过滑动配合方式安装在机架（1）上，以实现在竖直面内相对于机架（1）的转动；第一主动臂（2）的转动轴线与第二主动臂（3）的转动轴线相重合；

所述机架（1）上还设有两组分别用于驱动第一主动臂（2）和第二主动臂（3）转动的驱动机构；

所述第一从动臂（4）的上端所安装的转动轴与所述第一主动臂（2）的下端所安装的沿前后方向设置的第一直线旋转衬套（18）相配合，以实现第一从动臂（4）相对于第一主动臂（2）的转动和前后移动；所述第二主动臂（3）的下端安装有前后移动机构（8），所述第二从动臂（5）的上端与该前后移动机构（8）转动连接，以实现第二从动臂（5）相对于第二主动臂（3）的转动，所述前后移动机构（8）用于驱动第二从动臂（5）相对于第二主动臂（3）前后移动；

所述第一从动臂（4）的下端与第二从动臂（5）的下端转动连接并具有第一转动连接轴，所述第一从动臂（4）的下端还与抓持座（6）的上端转动连接并具有第二转动连接轴，第一转动连接轴与第二转动连接轴的轴线相重合；

所述前后移动机构（8）包括通过支撑轴承（8-5）安装在第二主动臂（3）下端的螺纹套（8-4），所述螺纹套（8-4）上安装有从动带轮（8-3），所述螺纹套（8-4）上设有螺纹孔；

所述前后移动机构（8）还包括与所述螺纹孔相配合的螺纹轴（8-6），所述螺纹轴（8-6）的前端固定连接有连接板（8-8），所述连接板（8-8）上安装有导向轴（8-7），所述导向轴（8-7）与第二主动臂（3）上的导向孔滑动配合；所述螺纹轴（8-6）和导向轴（8-7）均为前后走向设置；所述第二从动臂（5）的上端与所述螺纹轴（8-6）的前端转动连接；

所述前后移动机构（8）还包括安装在机架（1）上的主动带轮（8-1），所述主动带轮（8-1）通过传动带（8-2）与从动带轮（8-3）相连接；所述主动带轮（8-1）的轴线与第一主动臂（2）的转动轴线相重合。

2.如权利要求1所述的蜡疗机械手，其特征在于：所述第一主动臂（2）和第二主动臂（3）的外侧边缘分别设有均匀分布的轮齿，所述驱动机构是安装在机架（1）上的驱动齿轮（12），所述驱动齿轮（12）与同侧的主动臂上的轮齿相啮合。

3.如权利要求1所述的蜡疗机械手，其特征在于：所述第一主动臂（2）和第二主动臂（3）上分别设有绕各自转动轴线设置的弧形凸起（2-1），所述弧形凸起（2-1）与安装在机架（1）上的导向轮（13）相配合以实现第一主动臂（2）和第二主动臂（3）各自与机架（1）之间的滑动配合。

4.如权利要求1所述的蜡疗机械手，其特征在于：所述前后移动机构（8）还包括安装在第二主动臂（3）下端、用于张紧所述传动带（8-2）的张紧机构；

所述张紧机构包括对称设置在传动带（8-2）两侧的第一滑块（8-10）和第二滑块（8-10），所述第一滑块（8-10）和第二滑块（8-10）均与所述第二主动臂（3）上的滑槽相配合；第一滑块（8-10）和第二滑块（8-10）上分别安装有与所述传动带（8-2）相接触的张紧轮（8-9）；

所述张紧机构还包括蜗杆（8-13）、蜗轮（8-12）和双向丝杆（8-11）；所述双向丝杆（8-11）的两端的外螺纹旋向相反，一端的外螺纹与第一滑块（8-10）的螺纹孔相配合，另一端的外螺纹与第二滑块（8-10）的螺纹孔相配合；所述蜗轮（8-12）固定在双向丝杆（8-11）的中部，所述双向丝杆（8-11）通过转动连接方式安装在第二主动臂（3）上；所述蜗杆（8-13）通过转动连接方式安装在第二主动臂（3）上且与所述蜗轮（8-12）相啮合。