[发明专利]使用转向系统信号的道路摩擦系数估计在审
申请号: | 202010093334.3 | 申请日: | 2020-02-14 |
公开(公告)号: | CN111559379A | 公开(公告)日: | 2020-08-21 |
发明(设计)人: | T·M·瓦伦吉卡尔;M·S·乔治 | 申请(专利权)人: | 操纵技术IP控股公司 |
主分类号: | B60W40/068 | 分类号: | B60W40/068;B62D3/12;B62D5/04 |
代理公司: | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人: | 石海霞;金鹏 |
地址: | 美国密*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 使用 转向 系统 信号 道路 摩擦系数 估计 | ||
1.一种方法,包括:
由转向系统基于车辆速度、转向角和道路摩擦系数值来计算模型齿条力值;
由转向系统来确定所述模型齿条力值和负载齿条力值之间的差;以及
由转向系统使用确定的所述差来更新所述道路摩擦系数值。
2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述负载齿条力值是轮胎负载在齿条处的估计值,所述负载齿条力值是使用基于转向信号的状态观察器模型估计的。
3.根据权利要求1所述的方法,其中,所述模型齿条力值是使用非线性车辆模型计算的。
4.根据权利要求1所述的方法,其中,所述道路摩擦系数值是基于更新标志更新的,所述更新标志是基于一个或多个转向系统信号和车辆信号设置的。
5.根据权利要求1所述的方法,其中,所述道路摩擦系数值是第一道路摩擦系数值,并且更新所述道路摩擦系数值包括:
基于所述模型齿条力值与所述负载齿条力值之间的差来计算更新因子;以及
通过将所述更新因子添加到所述第一道路摩擦系数值来计算第二道路摩擦系数值。
6.根据权利要求1所述的方法,还包括:
基于更新的道路摩擦系数值来计算驾驶盘转矩参考值,对所述驾驶盘转矩参考与从操作者到转向系统的输入转矩求和。
7.根据权利要求6所述的方法,其中,与所述输入转矩的方向相反的叠加转矩是基于更新的道路摩擦系数值生成的。
8.根据权利要求1所述的方法,还包括:将所述更新的道路摩擦系数值发送到高级驾驶辅助系统。
9.根据权利要求1所述的方法,还包括:基于所述道路摩擦系数值与更新的道路摩擦系数值之间的差高于预定阈值来改变所述转向系统的操纵。
10.一种转向系统,包括:
马达;以及
执行一种方法的控制器,所述方法包括:
基于车辆速度、转向角和道路摩擦系数值来计算模型齿条力值;
确定所述模型齿条力值和负载齿条力值之间的差;以及
使用确定的所述差来更新道路摩擦系数值。
11.根据权利要求10所述的系统,其中,所述负载齿条力值是轮胎负载在齿条处的估计值,所述负载齿条力值是使用基于转向信号的状态观察器模型估计的。
12.根据权利要求10所述的系统,其中,所述模型齿条力值是使用非线性车辆模型计算的。
13.根据权利要求10所述的系统,其中,所述道路摩擦系数值是基于更新标志更新的,所述更新标志是基于一个或多个转向系统信号和车辆信号设置的。
14.根据权利要求10所述的系统,其中,所述道路摩擦系数值是第一道路摩擦系数值,并且更新所述道路摩擦系数值包括:
基于所述模型齿条力值与所述负载齿条力值之间的差来计算更新因子;以及
通过将所述更新因子添加到所述第一道路摩擦系数值来计算第二道路摩擦系数值。
15.根据权利要求10所述的系统,还包括:
基于更新的道路摩擦系数值来计算驾驶盘转矩参考值,对所述驾驶盘转矩与从操作者到转向系统的输入转矩求和。
16.根据权利要求15所述的系统,其中,叠加转矩是基于更新的道路摩擦系数值生成的。
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