[发明专利]一种机器人用可快速更换末端工具的接口

权利要求书

1.一种机器人用可快速更换末端工具的接口结构，包括机器人末端接口和工具端接口；

所述机器人末端接口包括驱动装置、传动装置、第一锁紧机构，以及第一电气接口；

所述工具端接口包括第二锁紧机构，以及第二电气接口；

所述驱动装置能够通过所述传动装置驱动所述第一锁紧机构，从而首先使所述第一锁紧机构与所述第二锁紧机构形成机械锁紧，随后所述第一电气接口与所述第二电气接口形成电气连接；

所述第一锁紧机构包括滑块和固定钢球；所述第二锁紧机构包括能够容纳所述固定钢球的钢球锁紧槽；

所述滑块能够在所述驱动装置的驱动下沿垂直于接口结构端面的轴线滑动，同时将所述固定钢球沿垂直于所述轴线的方向推出；

所述滑块具有沿所述轴线方向排列的一级导向斜面、二级导向斜面，以及位于一二级斜面交界处的平面；

当所述滑块沿所述轴线滑动时，所述固定钢球在所述一级导向斜面推动下向外运动，到达所述平面时，所述固定钢球进入所述钢球锁紧槽，形成所述机械锁紧；随后所述滑块继续沿所述轴线滑动，所述第一电气接口与所述第二电气接口形成电气连接；

所述二级导向斜面能够对所述滑块限位；从而使所述滑块在所述电气连接形成后停止滑动。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用可快速更换末端工具的接口结构，其特征在于，所述驱动装置包括驱动电机；所述传动装置包括梯形丝杠，所述梯形丝杠具有自锁功能。

3.根据权利要求2所述的一种机器人用可快速更换末端工具的接口结构，其特征在于，所述传动装置还包括锥齿轮，所述驱动电机的输出轴与所述梯形丝杠垂直设置，所述驱动电机通过所述锥齿轮带动所述梯形丝杠运动。

4.根据权利要求1所述的一种机器人用可快速更换末端工具的接口结构，其特征在于，所述驱动装置包括液压驱动装置；所述传动装置包括推杆。

5.根据权利要求1所述的一种机器人可快速更换末端工具的接口结构，其特征在于，所述第二锁紧机构还包括导向斜面，其能够辅助将所述机器人末端接口和所述工具端接口对接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人可快速更换末端工具的接口结构，其特征在于，所述第一电气接口包括连接端子，所述第二电气接口包括弹簧探针；所述连接端子设置在所述滑块的端面上，从而在形成机械锁紧后继续滑动时，压缩所述弹簧探针，形成电气连接。

7.一种双臂机器人，包括具有末端的双臂和末端工具，所述双臂的末端能够与末端工具对接，其特征在于，所述末端和末端工具之间具有根据权利要求1-6中任一项所述的机器人可快速更换末端工具的接口结构。