[发明专利]用于车辆对准控制的系统和方法

说明书

本公开提供了“用于车辆对准控制的系统和方法”。一种车辆控制系统，包括：传感器，所述传感器被配置为捕获传感器数据；以及控制器，所述控制器被配置为在所述传感器数据中标识挂车的联接器位置。所述控制器进一步被配置为控制将挂接件与所述联接器位置对准的车辆对准例程，并且响应于在所述传感器数据中检测到障碍物而控制紧急制动操作。所述控制器被配置为响应于在所述传感器数据中所述障碍物与联接器相对应而抑制所述紧急制动操作。

技术领域

本公开总体上涉及一种用于辅助车辆-挂车挂接操作的系统。特别地，本公开涉及一种用于控制车辆与挂车的联接器之间的对准的系统。

背景技术

将挂车挂接到车辆可能是一种困难且耗时的体验。特别地，根据挂车相对于车辆的初始位置，将车辆挂接球与期望的挂车挂接件对准可需要与多个转向操纵配合的重复的前向和倒退行驶来将车辆适当地定位。另外，在适当的挂接球对准所需的大部分行驶期间，无法看到挂车挂接件，并且在通常情况下，驾驶员实际上永远无法看到挂接球。这种视线缺乏需要基于关于特定车辆和挂车的经验来推断挂接球和挂接件的定位，并且可能仍然需要多次停车并下车以确认对准或记住适用于一组后续操纵的校正。更进一步地，挂接球与车辆后保险杠的接近意味着任何过冲都可能致使车辆与挂车碰撞。因此，可能需要进一步的发展。

发明内容

根据本公开的一方面，公开了一种车辆控制系统。所述系统包括：传感器，所述传感器被配置为捕获传感器数据；以及控制器，所述控制器被配置为在所述传感器数据中标识挂车的联接器位置。所述控制器进一步被配置为控制将挂接件与所述联接器位置对准的车辆对准例程，并且响应于在所述传感器数据中检测到障碍物而控制紧急制动操作。所述控制器被配置为响应于在所述传感器数据中所述障碍物与联接器相对应而抑制所述紧急制动操作。

本公开的第一方面的实施例可包括以下特征中的任何一个或其组合：

·所述紧急制动操作响应于所述车辆的速度超过激活阈值而被激活；

·所述紧急制动操作的所述抑制包括：以小于所述激活阈值的速度控制所述车辆的运动；

·所述控制所述车辆将所述挂接件与所述联接器位置对准的运动包括：经由对准制动操作来停止所述车辆；

·所述控制器被配置为控制制动系统，使得所述紧急制动操作与所述对准制动操作相比包括更大的减速率；

·所述联接器位置在所述传感器数据中被标识为与所述挂车连接的所述联接器；

·所述紧急制动操作的所述抑制包括：省略所述联接器和/或所述挂车以免在所述传感器数据中被标识为所述障碍物；

·所述抑制是响应于以下项的组合：检测到所述联接器和所述挂车，以及所述车辆对准例程的处理；以及/或者

·所述紧急制动操作的所述抑制包括：响应于所述车辆对准例程而停用所述紧急制动操作。

根据本公开的另一方面，公开了一种用于控制车辆对准的方法。所述方法包括：在传感器数据中标识挂车的联接器位置，以及控制所述车辆到将挂接球与所述联接器位置对准的对准位置的运动。所述方法还包括：响应于在所述传感器数据中检测到障碍物而控制紧急制动操作，以及响应于在所述传感器数据中所述障碍物与联接器相对应而抑制所述紧急制动操作。

本公开的另外方面的实施例可包括以下特征中的任何一个或其组合：

·所述紧急制动操作响应于所述车辆的速度超过激活阈值而被激活；

·所述紧急制动操作的所述抑制包括：以小于所述激活阈值的速度控制所述车辆的所述运动；

·所述联接器位置在所述传感器数据中被标识为与所述挂车连接的所述联接器；

·抑制所述紧急制动操作包括：省略所述联接器和所述挂车以免在所述传感器数据中被标识为所述障碍物；