[发明专利]用于车辆对准控制的系统和方法

权利要求书

1.一种车辆控制系统，其包括：

传感器，所述传感器被配置为捕获传感器数据；以及

控制器，所述控制器被配置为：

在所述传感器数据中标识挂车的联接器位置；

控制将挂接件与所述联接器位置对准的车辆对准例程；

响应于在所述传感器数据中检测到障碍物而控制紧急制动操作；并且

响应于在所述传感器数据中所述障碍物与联接器相对应而抑制所述紧急制动操作。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中所述紧急制动操作响应于所述车辆的速度超过激活阈值而被激活。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中所述紧急制动操作的所述抑制包括：以小于所述激活阈值的速度控制所述车辆的运动。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆控制系统，其中所述控制所述车辆将所述挂接件与所述联接器位置对准的运动包括：经由对准制动操作来停止所述车辆。

5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中所述控制器被配置为控制制动系统，使得所述紧急制动操作与所述对准制动操作相比包括更大的减速率。

6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中所述联接器位置在所述传感器数据中被标识为与所述挂车连接的所述联接器。

7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其中所述紧急制动操作的所述抑制包括：省略所述联接器和所述挂车以免在所述传感器数据中被标识为所述障碍物。

8.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其中所述抑制是响应于以下项的组合：

检测到所述联接器和所述挂车，以及

所述车辆对准例程的处理。

9.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中所述紧急制动操作的所述抑制包括：响应于所述车辆对准例程而停用所述紧急制动操作。

10.一种用于控制车辆对准的方法，其包括：

在传感器数据中标识挂车的联接器位置；

控制所述车辆到将挂接球与所述联接器位置对准的对准位置的运动；

响应于在所述传感器数据中检测到障碍物而控制紧急制动操作；以及

响应于所述障碍物与联接器相对应而抑制所述紧急制动操作。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述紧急制动操作响应于所述车辆的速度超过激活阈值而被激活。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述紧急制动操作的所述抑制包括：以小于所述激活阈值的速度控制所述车辆的所述运动。

13.根据权利要求10所述的方法，其中所述联接器位置在所述传感器数据中被标识为与所述挂车连接的所述联接器。

14.根据权利要求13所述的方法，其中抑制所述紧急制动操作包括：省略所述联接器和所述挂车以免在所述传感器数据中被标识为所述障碍物。

15.根据权利要求14所述的方法，其中抑制所述紧急制动操作是响应于以下项的组合：

检测到所述联接器和所述挂车，以及

所述车辆对准例程的处理，其中抑制所述紧急制动操作包括：响应于所述车辆对准例程而停用所述紧急制动操作。