[发明专利]马达驱动的动力转向控制方法及系统

权利要求书

1.一种马达驱动的动力转向控制方法，包括：

通过控制器设置虚拟转向系统模型，所述虚拟转向系统模型包括将方向盘连接到齿条的立柱的模型；

由所述控制器在所设置的所述虚拟转向系统模型中使用所述立柱的扭转位移作为变量来确定立柱刚度扭矩；以及

由所述控制器基于所确定的所述立柱刚度扭矩来确定目标转向扭矩。

2.根据权利要求1所述的马达驱动的动力转向控制方法，

其中，在设置所述虚拟转向系统模型时，所述虚拟转向系统模型的连接到所述方向盘的所述立柱通过小齿轮连接到所述齿条，并且所述立柱的所述扭转位移由于所述方向盘的旋转而产生。

3.根据权利要求1所述的马达驱动的动力转向控制方法，

其中，在确定所述立柱刚度扭矩时，基于所述立柱的所述扭转位移来确定所述立柱刚度扭矩，并且在所述立柱的所述扭转位移的不同幅度下，所述立柱刚度扭矩相对于所述立柱的所述扭转位移的变化率被设置为不同。

4.根据权利要求3所述的马达驱动的动力转向控制方法，其中，所述立柱刚度扭矩是所述立柱的所述扭转位移的连续函数。

5.根据权利要求1所述的马达驱动的动力转向控制方法，

其中，在确定所述立柱刚度扭矩时，基于所述立柱的所述扭转位移来确定所述立柱刚度扭矩，并且所述立柱刚度扭矩相对于多个区段中的所述立柱的所述扭转位移的变化率被设置为不同，所述多个区段基于所述立柱的所述扭转位移的幅度而彼此划分。

6.根据权利要求1所述的马达驱动的动力转向控制方法，

其中，在确定所述目标转向扭矩时，将所述目标转向扭矩确定为与所确定的所述立柱刚度扭矩和使用所述立柱的所述扭转位移的变化率作为变量而确定的立柱阻尼扭矩之和成比例。

7.根据权利要求1所述的马达驱动的动力转向控制方法，

其中，在确定所述目标转向扭矩时，将使用车辆的速度作为变量而设置的辅助增益反映在所述目标转向扭矩中。

8.根据权利要求1所述的马达驱动的动力转向控制方法，进一步包括：

在确定所述目标转向扭矩之后，执行转向马达的反馈控制以跟踪所确定的所述目标转向扭矩。

9.一种马达驱动的动力转向控制系统，包括：

刚度扭矩确定单元，被配置为在包括将方向盘连接到齿条的立柱的模型的虚拟转向系统模型中使用所述立柱的扭转位移作为变量来确定立柱刚度扭矩；以及

目标转向扭矩确定单元，被配置为基于所确定的所述立柱刚度扭矩来确定目标转向扭矩。

10.根据权利要求9所述的马达驱动的动力转向控制系统，

其中，所述刚度扭矩确定单元被配置为基于所述立柱的所述扭转位移来确定所述立柱刚度扭矩，并且所述立柱刚度扭矩相对于多个区段中的所述立柱的所述扭转位移的变化率被设置为不同，所述多个区段基于所述立柱的所述扭转位移的幅度而彼此划分。

11.根据权利要求9所述的马达驱动的动力转向控制系统，进一步包括阻尼扭矩确定单元，所述阻尼扭矩确定单元被配置为使用所述立柱的所述扭转位移的变化率作为变量来确定立柱阻尼扭矩，

其中，所述目标转向扭矩确定单元被配置为将所述目标转向扭矩确定为与所确定的所述立柱刚度扭矩和所确定的所述立柱阻尼扭矩之和成比例。

12.根据权利要求9所述的马达驱动的动力转向控制系统，进一步包括增益设置单元，所述增益设置单元被配置为使用车辆的速度作为变量来设置辅助增益，

其中，所述目标转向扭矩确定单元被配置为通过反映由所述增益设置单元设置的所述辅助增益来确定所述目标转向扭矩。