[发明专利]用于移动机器人的接触传感器

权利要求书

1.一种机器人，包括：

主体，可相对于表面移动，所述主体包括传感器的第一部分；以及

防撞器，安装在所述主体上并且可相对于所述主体移动，所述防撞器包括：

支架，所述支架响应于施加在所述防撞器上的力相对于所述主体可移动；以及

所述传感器的第二部分，所述传感器的第二部分连接至所述支架并且响应于施加至所述防撞器的所述力随所述支架相对于所述传感器的第一部分移动，

其中，所述传感器被配置成响应于所述支架的移动输出电信号，所述电信号与所述第二部分相对于所述第一部分的位移量成正比。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中：

所述传感器包括电容式传感器；

所述第一部分包括所述电容式传感器的第一板；

所述第二部分包括所述电容式传感器的第二板；和

所述电信号与所述第一板相对于所述第二板的位移量成比例变化。

3.根据权利要求2所述的机器人，其中，所述支架包括刚性区域，其由柔性区域互相联接，至少一个所述刚性区域包括向所述主体延伸并穿过所述主体中的孔的杆，所述第二板连接于背离所述支架的主体一侧的杆上，使得所述第二板可随所述杆相对于所述第一板移动。

4.根据权利要求3所述的机器人，其中，防撞器可在受压位置和未受压位置之间移动；并且

其中，在所述未受压位置中，所述第一板接触所述第二板，在所述受压位置中，所述杆穿过所述孔的运动导致所述第一板和所述第二板之间的相互分离。

5.根据权利要求2所述的机器人，其中：

所述第一板相对于所述第二板的位移包括平行于表面的水平位移，以及

电信号与所述水平位移量成比例变化。

6.根据权利要求2所述的机器人，其中，第一板在面向所述支架的所述主体的表面上连接至所述主体，所述第二板在面向所述主体的所述支架的一侧上连接至所述支架，电介质处于所述第一板和所述第二板之间。

7.根据权利要求6所述的机器人，还包括：

具有厚度的间隔件，所述间隔件将所述第一板连接至所述主体并且位于所述第一板和所述主体之间。

8.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述支架包括集成结构，其具有在所述集成结构整体上基本上不变的刚性。

9.根据权利要求1所述的机器人，其中：

所述传感器包括电感传感器；

所述第一部分包括所述电感传感器的线圈；

所述第二部分包括所述电感传感器的芯；以及

所述电信号与所述线圈相对于所述芯的位移量成比例变化。

10.根据权利要求1所述的机器人，其中：

所述传感器的第一部分包括霍尔效应传感器；

所述传感器的第二部分包括磁体；以及

所述电信号与所述磁体相对于所述霍尔效应传感器的位移量成比例变化。

11.一种机器人，包括：

主体，可相对于表面移动。

防撞器，安装在所述主体上并可相对于所述主体移动，所述防撞器包括响应于施加在所述防撞器的力相对于所述主体可移动的支架；

第一传感器，输出第一电信号，其随所述防撞器的移动量变化，所述第一传感器的至少一部分被安装至支架上，和

第二传感器，输出第二电信号，其随所述防撞器的所述移动量变化，所述第二传感器的至少一部分被安装至支架上，以及

控制器，接收所述第一电信号和所述第二电信号，并且基于所述第一电信号和所述第二电信号确定施加在所述防撞器上的所述力的一个或多个属性。

12.根据权利要求11所述的机器人，其中，所述支架包括多个段，其包括第一段和第二段，所述第一传感器的至少一部分被安装至所述第一段，所述第二传感器的至少一部分被安装至所述第二段。