[发明专利]对虚拟驾驶环境生成交通场景的方法及装置有效
申请号: | 202010077029.5 | 申请日: | 2020-01-23 |
公开(公告)号: | CN111506980B | 公开(公告)日: | 2023-09-08 |
发明(设计)人: | 金桂贤;金镕重;金鹤京;南云铉;夫硕熏;成明哲;申东洙;吕东勋;柳宇宙;李明春;李炯树;张泰雄;郑景中;诸泓模;赵浩辰 | 申请(专利权)人: | 斯特拉德视觉公司 |
主分类号: | G06F30/20 | 分类号: | G06F30/20;G06F30/15;G09B9/05;G09B9/052 |
代理公司: | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人: | 薛琦;蔡立丰 |
地址: | 韩国庆*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 虚拟 驾驶 环境 生成 交通 场景 方法 装置 | ||
本发明涉及用于生成虚拟驾驶环境中的交通场景的方法,交通场景生成装置执行的方法包括:步骤(a),在获取利用之前交通数据及详细交通数据而生成的驾驶数据的状态下,通过向情况分析器输入上述驾驶数据来抽取驾驶环境信息,通过向车辆信息抽取器输入上述驾驶数据来抽取对于自主车辆的车辆状态信息,从而生成基于驾驶序列的顺序性交通日志,上述之前交通数据与通过基于影像的高级驾驶辅助系统来从现有驾驶影像抽取的离散交通数据相对应,上述详细交通数据与从在实际驾驶环境中驾驶的数据收集车辆的传感器收集的顺序性交通数据相对应;以及步骤(b),通过向场景增强网络输入上述顺序性交通日志。
技术领域
本发明涉及以自动驾驶车辆的学习为目的的虚拟驾驶环境,更详细地,涉及为使上述自动驾驶车辆进行学习、测试及检验而生成虚拟驾驶环境中的交通场景的方法及装置。
背景技术
现今的车辆逐渐配更多的驾驶辅助系统,尤其,汽车可配备自动驾驶、盲点监测器、自动泊车、自动导航等的辅助驾驶系统。但是,测试或检验自动驾驶及自动辅助系统非常复杂,有可能需要长时间的道路驾驶测试(例如,几百万个小时和几百万英里)。自动驾驶及驾驶辅助系统的更新需进行重新检验,还考虑到需根据车辆种类单独进行检验,因而测试及检验所需的时间和精力将成倍增加。
并且,充分确保用于使自动驾驶汽车的自动驾驶系统及驾驶辅助系统进行学习的学习数据方面也存在困难。
因此,提出了在对实际驾驶情况虚拟化的虚拟驾驶环境中驾驶的自动驾驶汽车的自动驾驶系统及使驾驶辅助系统进行学习、测试及检验的方法。
为了在虚拟驾驶环境中运行自动驾驶汽车的自动驾驶系统以及使驾驶辅助系统进行学习、测试及检验,需在虚拟驾驶环境中提供与周边信息相关的场景。
但是,在现有的虚拟驾驶环境中,仅提供与特定交通情况相关的场景,因而存在无法提供实际驾驶环境般的多种多样、精致的场景的问题。
发明内容
本发明的一目的在于,使如上所述的问题全部得到解决。
本发明的再一目的在于,能够在虚拟驾驶环境中生成实际驾驶环境般的多种多样、精致的场景。
本发明的另一目的在于,可通过数据增强来在虚拟驾驶环境生成多种多样、精致的交通场景。
用于实现如上所述的本发明的目的并实现后述的本发明的特征效果的本发明的特征结构如下。
根据本发明的一实施方式,本发明提供一种方法,生成至少一个虚拟驾驶环境中的至少一个交通场景,其特征在于,包括:步骤(a),在获取参照之前交通数据和详细交通数据而生成的驾驶数据的状态下,交通场景生成装置执行如下的流程,即,通过向情况分析器输入上述驾驶数据来使上述情况分析器从上述驾驶数据抽取驾驶环境信息的流程,通过向车辆信息抽取器输入上述驾驶数据来使上述车辆信息抽取器从上述驾驶数据抽取与自主车辆有关的车辆状态信息的流程,参照上述驾驶环境信息和上述车辆状态信息来生成包含上述驾驶事件的基于驾驶序列的顺序性交通日志的流程,上述之前交通数据为与通过基于影像的高级驾驶辅助系统来从包括至少一个驾驶事件的至少一个现有驾驶影像抽取的离散交通数据相对应的元数据,上述详细交通数据为与从在实际驾驶环境中驾驶的一个以上的数据收集车辆的一个以上的传感器收集的顺序性交通数据相对应的元数据;以及步骤(b),上述交通场景生成装置通过向场景增强网络输入上述顺序性交通日志,来使上述场景增强网络将至少一个关键事件利用成至少一个条件,以使上述顺序性交通日志与上述关键事件的事件驾驶环境相对应的方式对上述顺序性交通日志进行增强,从而执行如下的流程,即,生成上述交通场景的流程,参照预设的参照交通信息来检验上述交通场景的流程,在确定为上述交通场景有效的情况下将上述交通场景映射到虚拟驾驶环境的交通模拟器的流程。
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