[发明专利]AGV底盘

说明书

本发明公开了一种AGV底盘，包括：机架以及与所述机架连接的驱动桥机构；所述驱动桥机构包括两个分别具有独立动力的第一驱动轮和第二驱动轮，以及驱动所述第一驱动轮和第二驱动轮转向的驱动组件；所述驱动桥机构的数量为两个，两个所述驱动桥机构平行间隔设置。本发明的AGV底盘越障能力强，既保证了全向行驶，又保证了足够动力避免跑偏。

技术领域

本发明涉及移动搬运领域，特别是涉及一种AGV底盘。

背景技术

考虑到劳动力缺口和人工成本的上涨，现在市场对移动机器人参与建筑施工有潜在需求。目前市面上的移动机器人多数搭载是AGV底盘，而常规的AGV底盘运用于智能工厂的物料搬运等工作，工厂环境相对单一，对AGV底盘的设计要求不高，导致AGV底盘越障能力有限，故传统的AGV底盘对地面平整度要求较高，不适用于复杂环境下的移动搬运，且传统的双舵轮AGV底盘虽具备全向行驶的能力，但动力不足，在转向时容易跑偏。

发明内容

基于此，本发明在于克服现有技术的AGV底盘越障能力有限，全向行驶与动力充足不跑偏无法两全的缺陷，提供一种越障能力高，且能既能保证全向行驶，又能保证足够动力不跑偏的AGV底盘。

其技术方案如下：

一种AGV底盘，包括：机架以及与所述机架连接的驱动桥机构；所述驱动桥机构包括两个分别具有独立动力的第一驱动轮和第二驱动轮，以及驱动所述第一驱动轮和第二驱动轮转向的驱动组件；所述驱动桥机构的数量为两个，两个所述驱动桥机构平行间隔设置。

本技术方案的AGV底盘越障能力强，既保证了全向行驶，又保证了足够动力避免跑偏。具体地，本技术方案每个驱动桥机构都包括两个具有独立动力的驱动轮，故四轮单独动力驱动使得AGV底盘具有良好的越障能力，当在不平整地面上任意三个驱动轮着地时，具备足够的动力以越障，避免跑偏。再者，本技术方案的AGV底盘中包括两个驱动桥机构，每个驱动桥机构均能够接受由驱动组件提供的转向动力而单独转向，具有双舵轮系底盘的优点，保证AGV底盘的全向行驶，且通过四个驱动轮的差速控制，使全向四驱AGV底盘具备原地转弯的能力，进一步避免跑偏，从而本技术方案的AGV底盘既具有双舵轮系底盘全向行驶的优点，同时又具有四轮全驱轮系的优点，且采用独立驱动的驱动轮结构较双舵轮系而言，既提高了越障能力，又节省了底盘成本。

在其中一个实施例中，所述驱动组件同时驱动同一驱动桥机构中的第一驱动轮和第二驱动轮转向。

在其中一个实施例中，所述驱动组件包括与所述第一驱动轮连接的第一转轴，与所述第二驱动轮连接的第二转轴，以及同时驱动所述第一转轴和所述第二转轴同向转动的驱动电机。

在其中一个实施例中，所述驱动电机的输出轴上间隔套设有第一传动轮和第二传动轮，所述第一转轴上设有与所述第一传动轮配合的第三传动轮，所述第二转轴上设有与所述第二传动轮配合的第四传动轮。

在其中一个实施例中，所述第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮以及第四传动轮均为皮带轮，且所述第一传动轮与所述第三传动轮通过第一张紧带张紧配合，所述第二传动轮与所述第四传动轮通过第二张紧带张紧配合。

在其中一个实施例中，还包括与所述驱动桥机构以及所述机架均连接，且用于对所述驱动桥机构减震缓冲的悬架组件。

在其中一个实施例中，所述驱动桥机构还包括用于集成所述第一驱动轮、第二驱动轮以及驱动组件的集成架，所述集成架与所述机架转动连接，且所述悬架组件分别与所述机架和所述集成架连接。

在其中一个实施例中，还包括用于对所述集成架进行限位的限位件；和/或还包括用于对所集成架进行固定的固定件。

在其中一个实施例中，所述限位件与所述机架可拆卸连接；和/或所述机架上设有第一安装部，所述驱动桥机构上设于与所述第一安装部配合的第二安装部，所述第一安装部与所述第二安装部通过所述固定件连接。