[发明专利]用于车辆的自动驾驶的方法、设备和车辆

说明书

本发明涉及一种用于车辆的自动驾驶的方法，所述方法包括：‑从标志物获取包含距离信息的道路参数；‑确定车辆和标志物之间的相对定位或将所述相对定位规定为零；‑查明基于数字地图的车辆的当前驾驶规划；‑根据获取的道路参数、相对定位和车辆的当前驾驶规划来调整车辆的驾驶规划；并且‑基于经调整的车辆的驾驶规划实施车辆的自动驾驶。此外，本发明还涉及一种用于车辆的自动驾驶的设备和车辆。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种用于车辆的自动驾驶的方法、一种用于车辆的自动驾驶的设备以及车辆。

背景技术

自动驾驶是当前车辆研究的主要主题。自动驾驶的前提是明确车辆所行驶的道路网络以及感测车辆周围的环境，从而使得能够识别涉及的道路网络以及在周围环境中的物体和其他交通参与者。一种途径是利用摄像头和激光雷达，获取道路网络的数据以及感测车辆周围的物体的距离。

目前，关于自动驾驶的分级，国际上普遍认可的是SAE(国际汽车工程师协会)的标准，分为L0-L5，共六级。L0级，意味着完全为手动人工操作，设备最多只提供一些辅助的警告和信号，比如倒车时候的雷达提醒、行车时候的距离提醒；L1便有一些横向或纵向辅助功能介入驾驶操作，可称为辅助驾驶，比如自适应巡航、自动紧急刹车等，设备开始对车辆有主动的操控行为；L2设备能在横向和纵向上实现车辆的自动驾驶，但驾驶员要时刻保持注意力，随时准备接管汽车的驾驶。L3的自动驾驶实现了较高程度的机器操作，驾驶员可以完全放弃操控，只有在少数情况下需要接管汽车；而L3与L4间存在着巨大的鸿沟，即方向盘可以完全消失。L3设备需要考虑人机协同，人类操作和机器操作的切换，L4则不考虑人类介入车辆的操作。到了最高的L5就实现了道路车辆的完全智能化。

随着自动驾驶技术的发展，对道路网络和/或周围环境感测的实时性、准确性也提出了更高的要求。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种能够改善车辆的自动驾驶的方法和设备。

按照本发明的第一方面，提供一种用于车辆的自动驾驶的方法，所述方法包括：-从标志物获取包含距离信息的、优选精确到道路车道的道路参数；-确定车辆和标志物之间的相对定位，或，优选根据标志物类型，将所述相对定位规定为零；-查明基于数字地图的车辆的当前驾驶规划；-根据获取的道路参数、相对定位和车辆的当前驾驶规划来调整车辆的驾驶规划；并且-基于经调整的车辆的驾驶规划实施车辆的自动驾驶。

根据本发明的用于车辆的自动驾驶的方法能够借助于标志物中携带的道路参数实时地调整车辆的驾驶规划，以便更好地适配当前的路况和/或交通情况，从而改善车辆自动驾驶的安全性和准确性。

在一些实施例中，道路参数可以包括用数值表征的道路参数、例如用数值表征的、精确到车道的道路物理属性变化。

在一些实施例中，“根据获取的道路参数、相对定位和车辆的当前驾驶规划来调整车辆的驾驶规划”包括：评估获取的道路参数与车辆的当前驾驶规划之间的相关性。

在一些实施例中，所述方法还包括：-从标志物中获取标志物的定位信息；-根据标志物的定位信息和所述相对定位确定车辆当前定位。

在一些实施例中，所述方法还包括：-查明经确定的车辆当前定位与车辆在数字地图中的定位之间的偏差，并且确定多个经查明的偏差是否呈现出统计学规律性，当所述多个经查明的偏差呈现出统计学规律性时，“根据获取的道路参数、相对定位和车辆的当前驾驶规划来调整车辆的驾驶规划”包括：根据获取的道路参数、相对定位、车辆的当前驾驶规划和所述统计学规律性来调整车辆的驾驶规划。

在一些实施例中，所述方法包括：

当所述多个经查明的偏差呈现出统计学规律性时，

-校准车辆在数字地图中的定位；

-校准车辆的驾驶行为；和/或