[发明专利]车辆位置调整方法、计算机可读存储介质、AGV控制系统及AGV小车

说明书

本发明提供一种车辆位置调整方法、计算机可读存储介质、AGV控制系统及AGV小车，该方法预先记录有反映车辆坐标与雷达坐标之间的固定关系的固定关系信息，包括如下实时步骤：获取车辆的雷达坐标和车辆朝向信息，据此结合上述固定关系信息得到车辆坐标，根据车辆坐标控制车辆行驶至目标位置，因此避免了AGV小车的车辆位置与目标位置之间存在偏差。

技术领域

本发明涉及车速控制技术领域，特别涉及车辆位置调整方法、计算机可读存储介质、AGV控制系统及AGV小车。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)指自动导航车、无人搬运车，通常称为AGV小车，其安装有自动导航系统，能在不需要人工引航的情况下沿预定的路线自动行驶，从而实现各种移载搬运功能。

自动导航系统的导航方式有多种，例如电磁导航、视觉导航、激光导航、二维码导航等，激光导航系统是在AGV小车上安装激光雷达，在AGV小车行驶路线周围安装反射板，通过激光雷达发射激光束，并采集由反射板反射的激光束，来确定AGV小车当前的位置和方向。为扩大激光雷达的发射范围，激光雷达通常安装在AGV小车的靠近边缘处，因此，激光雷达位置与AGV小车中心位置之间存在较大偏差，从而导致AGV小车根据激光导航系统导航至目标位置后，AGV小车的车辆位置与目标位置之间存在偏差。

发明内容

本发明要解决的技术问题是如何避免AGV小车的车辆位置与目标位置之间存在偏差。

为解决上述技术问题，本发明提供一种车辆位置调整方法，预先记录有反映车辆坐标与雷达坐标之间的固定关系的固定关系信息，包括如下实时步骤：获取车辆的雷达坐标和车辆朝向信息，据此结合上述固定关系信息得到车辆坐标，根据车辆坐标控制车辆行驶至目标位置。

优选地，“根据车辆坐标控制车辆行驶至目标位置”具体地：计算车辆坐标与雷达坐标之间的在x轴方向和y轴方向上的差值，控制车辆转向至x轴方向后移动所述在x轴方向上的差值距离，控制车辆转向至y轴方向后移动所述在y轴方向上的差值距离。

优选地，在车辆行驶至目标位置后，根据车辆朝向信息控制车辆恢复朝向。

优选地，所述车辆朝向信息是车辆在坐标系中其朝向与y轴正方向之间的夹角。

优选地，所述固定关系信息是雷达坐标与车辆坐标之间的距离。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法中的步骤。

本发明还提供一种AGV控制系统，包括控制器，所述控制器包括相互连接的处理器和计算机可读存储介质，计算机可读存储介质如上所述，还包括用于获取车辆的雷达坐标和车辆朝向信息的激光导航系统，控制器从所述激光导航系统中获取所述车辆的雷达坐标和车辆朝向信息。

优选地，包括用于接收指令的无线通信模块和用于令电机驱动车辆的运动机构运动的电机驱动器，控制器从无线通信模块中获取所述控制，根据指令控制电机驱动器令电机驱动车辆的运动机构运动。

优选地，所述控制器是STM32单片机。

本发明还提供一种AGV小车，包括运动机构和用于控制运动机构的AGV控制系统，AGV控制系统如上所述。

优选地，所述运动机构包括车轮和用于驱动车轮转动的电机，AGV控制系统电连接所述电机。

优选地，包括用于给AGV控制系统供电的电源模块。

本发明具有以下有益效果：AGV小车根据激光导航系统进行导航后，获取车辆的雷达坐标和车辆朝向信息，据此结合反映车辆坐标与雷达坐标之间的固定关系的固定关系信息得到车辆坐标，根据车辆坐标控制车辆行驶至目标位置，因此避免了AGV小车的车辆位置与目标位置之间存在偏差。

附图说明