[发明专利]车辆位置调整方法、计算机可读存储介质、AGV控制系统及AGV小车

权利要求书

1.车辆位置调整方法，其特征是，预先记录有反映车辆坐标与雷达坐标之间的固定关系的固定关系信息，包括如下实时步骤：获取车辆的雷达坐标和车辆朝向信息，据此结合上述固定关系信息得到车辆坐标，根据车辆坐标控制车辆行驶至目标位置。

2.根据权利要求1所述的车辆位置调整方法，其特征是：“根据车辆坐标控制车辆行驶至目标位置”具体地：计算车辆坐标与雷达坐标之间的在x轴方向和y轴方向上的差值，控制车辆转向至x轴方向后移动所述在x轴方向上的差值距离，控制车辆转向至y轴方向后移动所述在y轴方向上的差值距离。

3.根据权利要求2所述的车辆位置调整方法，其特征是：在车辆行驶至目标位置后，根据车辆朝向信息控制车辆恢复朝向。

4.根据权利要求3所述的车辆位置调整方法，其特征是：所述车辆朝向信息是车辆在坐标系中其朝向与y轴正方向之间的夹角。

5.根据权利要求1所述的车辆位置调整方法，其特征是：所述固定关系信息是雷达坐标与车辆坐标之间的距离。

6.计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征是：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述方法中的步骤。

7.AGV控制系统，包括控制器，所述控制器包括相互连接的处理器和计算机可读存储介质，其特征是：计算机可读存储介质如权利要求6所述，还包括用于获取车辆的雷达坐标和车辆朝向信息的激光导航系统，控制器从所述激光导航系统中获取所述车辆的雷达坐标和车辆朝向信息。

8.根据权利要求7所述的AGV控制系统，其特征是：包括用于接收指令的无线通信模块和用于令电机驱动车辆的运动机构运动的电机驱动器，控制器从无线通信模块中获取所述控制，根据指令控制电机驱动器令电机驱动车辆的运动机构运动。

9.根据权利要求7所述的AGV控制系统，其特征是：所述控制器是STM32单片机。

10.AGV小车，包括运动机构和用于控制运动机构的AGV控制系统，其特征是：AGV控制系统如权利要求7至9任一项所述。

11.根据权利要求10所述的AGV小车，其特征是：所述运动机构包括车轮和用于驱动车轮转动的电机，AGV控制系统电连接所述电机。

12.根据权利要求10所述的AGV小车，其特征是：包括用于给AGV控制系统供电的电源模块。