[发明专利]车速渐变方法、计算机可读存储介质、AGV控制系统及AGV小车

说明书

本发明提供一种车速渐变方法、计算机可读存储介质、AGV控制系统及AGV小车，该方法包括如下步骤：获取目标车速与当前车速，若目标车速相对于当前车速的改变量超过预设程度，则令当前车速以不超过所述预设程度的改变量进行改变，直至达到目标车速，因此，AGV小车在改变自身车速至目标车速的过程中不会出现车速大幅跳变的问题，从而使得AGV小车行驶稳定。

技术领域

本发明涉及车速控制技术领域，特别涉及车速渐变方法、计算机可读存储介质、AGV控制系统及AGV小车。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)指自动导航车、无人搬运车，通常称为AGV小车，其能在不需要人工引航的情况下沿预定的路线自动行驶，从而实现各种移载搬运功能。

AGV小车一般通过接收来自计算机的车速指令来控制自身车速改变至目标车速，但现有的AGV小车在行驶过程中，若接收到的车速指令中的目标车速与当前车速相差较大，则AGV小车在改变自身车速至目标车速的过程中会出现车速大幅跳变的问题，从而导致AGV小车行驶不稳定。

发明内容

本发明要解决的技术问题是如何令AGV小车在改变自身车速至目标车速的过程中不会出现车速大幅跳变的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种车速渐变方法，包括如下步骤：获取目标车速与当前车速，若目标车速相对于当前车速的改变量超过预设程度，则令当前车速以不超过所述预设程度的改变量进行改变，直至达到目标车速。

优选地，在获取目标车速与当前车速后，计算目标车速与当前车速之间的差值，若所述差值与当前车速之比大于预设的跳变比值，则判断目标车速相对于当前车速的改变量超过预设程度。

优选地，所述“令当前车速以不超过所述预设程度的改变量进行改变，直至达到目标车速”具体地：将当前车速与用户预设的变速率相乘得到变速值，其中变速率小于跳变比值，在当前车速的基础上，累加所述变速值直至达到目标车速。

优选地，累加变速值的时间间隔相同。

优选地，所述跳变比值为30％。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行上述方法中的步骤。

本发明还提供一种AGV控制系统，包括控制器，所述控制器包括相互连接的处理器和计算机可读存储介质，计算机可读存储介质如上所述。

优选地，包括用于接收控制指令的无线通信模块、用于自动导航的自动导航系统和用于令电机驱动车辆的运动机构运动的电机驱动器，所述控制器分别电连接无线通信模块、自动导航系统和电机驱动器。

优选地，所述控制器是STM32单片机。

本发明还提供一种AGV小车，包括运动机构和用于控制运动机构的AGV控制系统，其特征是：AGV控制系统如上所述。

优选地，所述运动机构包括车轮和用于驱动车轮转动的电机，AGV控制系统电连接所述电机。

优选地，包括用于给AGV控制系统供电的电源模块。

本发明具有以下有益效果：AGV小车在改变车速时，若目标车速相对于当前车速的改变量超过预设程度，则令当前车速以不超过所述预设程度的改变量进行改变，直至达到目标车速，因此，AGV小车在改变自身车速至目标车速的过程中不会出现车速大幅跳变的问题，从而使得AGV小车行驶稳定。

附图说明

图1是AGV小车的电路连接框图。

附图标记说明：1-AGV控制系统；2-电源模块；3-步进电机；4-STM32单片机；5-无线通信模块；6-自动导航系统；7-步进电机驱动器。