[发明专利]车速渐变方法、计算机可读存储介质、AGV控制系统及AGV小车

权利要求书

1.车速渐变方法，其特征是，包括如下步骤：获取目标车速与当前车速，若目标车速相对于当前车速的改变量超过预设程度，则令当前车速以不超过所述预设程度的改变量进行改变，直至达到目标车速。

2.根据权利要求1所述的车速渐变方法，其特征是：在获取目标车速与当前车速后，计算目标车速与当前车速之间的差值，若所述差值与当前车速之比大于预设的跳变比值，则判断目标车速相对于当前车速的改变量超过预设程度。

3.根据权利要求2所述的车速渐变方法，其特征是：所述“令当前车速以不超过所述预设程度的改变量进行改变，直至达到目标车速”具体地：将当前车速与用户预设的变速率相乘得到变速值，其中变速率小于跳变比值，在当前车速的基础上，累加所述变速值直至达到目标车速。

4.根据权利要求3所述的车速渐变方法，其特征是：累加变速值的时间间隔相同。

5.根据权利要求2所述的车速渐变方法，其特征是：所述跳变比值为30％。

6.计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征是：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述方法中的步骤。

7.AGV控制系统，包括控制器，所述控制器包括相互连接的处理器和计算机可读存储介质，其特征是：计算机可读存储介质如权利要求6所述。

8.根据权利要求7所述的AGV控制系统，其特征是：包括用于接收控制指令的无线通信模块、用于自动导航的自动导航系统和用于令电机驱动车辆的运动机构运动的电机驱动器，所述控制器分别电连接无线通信模块、自动导航系统和电机驱动器。

9.根据权利要求7所述的AGV控制系统，其特征是：所述控制器是STM32单片机。

10.AGV小车，包括运动机构和用于控制运动机构的AGV控制系统，其特征是：AGV控制系统如权利要求7至9任一项所述。

11.根据权利要求10所述的AGV小车，其特征是：所述运动机构包括车轮和用于驱动车轮转动的电机，AGV控制系统电连接所述电机。

12.根据权利要求10所述的AGV小车，其特征是：包括用于给AGV控制系统供电的电源模块。