[发明专利]防抖参数的标定方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种防抖参数的标定方法，其特征在于，包括：

当控制摄像头与参照标定物之间进行相对运动时，控制所述摄像头拍摄所述参照标定物，获取至少两帧目标图像；

从至少两帧所述目标图像中分别获取相对应的特征点；

获取各个所述特征点的运动信息；

从至少两帧所述目标图像中确定第一图像和第二图像；所述第二图像的拍摄时刻晚于所述第一图像的拍摄时刻，所述第一图像的特征点作为第一特征点，所述第二图像的特征点作为第二特征点；

获取所述第一图像和所述第二图像之间的防抖参数的参考值；

基于所述防抖参数的参考值和所述第二特征点的运动信息，对所述第二特征点进行投影变换，得到新的第二特征点以及新的所述第二特征点的运动信息；

将新的所述第二特征点的运动信息和所述第一特征点的运动信息进行比较，确定所述防抖参数的代价值；

改变所述防抖参数的参考值，得到新的防抖参数的参考值，返回执行上一个步骤，直到确定的所述防抖参数的代价值小于第一代价值阈值，或者得到的所述防抖参数的代价值的数量达到第一数量阈值为止；

根据所述防抖参数的至少两个所述代价值对所述防抖参数进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述防抖参数的至少两个所述代价值对所述防抖参数进行标定，包括：

从至少两个所述代价值中确定目标代价值，并将所述目标代价值对应的参考值作为所述防抖参数的目标值；

根据所述防抖参数的目标值对所述防抖参数进行标定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从至少两个所述代价值中确定目标代价值，包括：

将至少两个所述代价值进行比较，将最小的代价值作为目标代价值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从至少两帧所述目标图像中确定新的第一图像和新的第二图像，返回执行所述获取所述第一图像和所述第二图像之间的防抖参数的参考值步骤，直到确定的所述防抖参数的代价值小于第二代价值阈值，或者确定的第一图像的数量达到第二数量阈值为止。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述防抖参数的数量至少为两个时，确定目标拍摄策略；

针对至少两个所述防抖参数中的任意一个进行标定时，均采用所述目标拍摄策略拍摄所述参照标定物。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄所述参照标定物，获取至少两帧目标图像，包括：

拍摄所述参照标定物，得到至少两帧候选图像；

从至少两帧候选图像中确定相邻的至少两帧目标图像。

7.一种防抖参数的标定装置，其特征在于，包括：

拍摄模块，用于当控制摄像头与参照标定物之间进行相对运动时，控制所述摄像头拍摄所述参照标定物，获取至少两帧目标图像；

特征点获取模块，用于从至少两帧所述目标图像中分别获取相对应的特征点；

运动信息获取模块，用于获取各个所述特征点的运动信息；

代价值确定模块，用于从至少两帧所述目标图像中确定第一图像和第二图像；所述第二图像的拍摄时刻晚于所述第一图像的拍摄时刻，所述第一图像的特征点作为第一特征点，所述第二图像的特征点作为第二特征点；获取所述第一图像和所述第二图像之间的防抖参数的参考值；基于所述防抖参数的参考值和所述第二特征点的运动信息，对所述第二特征点进行投影变换，得到新的第二特征点以及新的所述第二特征点的运动信息；将新的所述第二特征点的运动信息和所述第一特征点的运动信息进行比较，确定所述防抖参数的代价值；改变所述防抖参数的参考值，得到新的防抖参数的参考值，返回执行上一个步骤，直到确定的所述防抖参数的代价值小于第一代价值阈值，或者得到的所述防抖参数的代价值的数量达到第一数量阈值为止；

标定模块，用于根据所述防抖参数的至少两个所述代价值对所述防抖参数进行标定。