[发明专利]一种全地形万向车

说明书

本发明公开了一种全地形万向车，包括底盘、分布于所述底盘四角的行进转向轮系统；行进转向轮系统包括行进机构、转向机构和轮支架；行进机构包括驱动轮盘、第一花键轴、第一传动机构以及行进轮；转向机构包括位于转向轮盘和第二花键轴；在底盘的上表面对应每个驱动轮盘分别设置有行进电机，行进电机通过第二传动机构带动驱动轮盘旋转；在底盘的上表面设置有第一转向电机和第二转向电机，第一转向电机通过第三传动机构同步带动位于底盘前侧的两个转向轮盘旋转，第二转向电机通过第四传动机构同步带动位于底盘后侧的两个转向轮盘旋转。本发明转向和驱动相互独立，可以在复杂的地面上运动灵活自如。

技术领域

本发明涉及车辆结构技术领域，具体涉及一种全地形万向车。

背景技术

在现有的车辆结构中，往往都是采用前后桥两端分别连接两个车轮的方式，在转向上存在较大的转弯半径，转弯时行驶速度也比较慢，不能够灵活转向，这样就在狭窄的路面环境和复杂的地面中，难以满足使用要求。所以，要解决这个问题，必须在车辆轮结构上加以改变，设计独立轮系统，让每个轮子都能够成为一个驱动和转向的独立结构，才能在转向灵活性和通过性上加以保证，可以在复杂的地面上运动灵活自如，并且使用多个驱动轮，解决负载大，避免深陷等诸多问题，在智能物流，自动驾驶，以及特殊用途车辆上，有广泛的应用。本发明解决上述技术问题而设计。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种全地形万向车，转向和驱动相互独立，可以在复杂的地面上运动灵活自如，解决负载大，避免深陷等诸多问题，在智能物流，自动驾驶，以及特殊用途车辆上有广泛的应用。

一种全地形万向车，包括底盘、分布于所述底盘四角的行进转向轮系统；

行进转向轮系统包括行进机构、转向机构和轮支架；

行进机构包括驱动轮盘、第一花键轴、第一传动机构以及行进轮，驱动轮盘的中心轴向设置有第一花键孔，第一花键轴的花键位于第一花键孔内，第一传动机构安装于轮支架上，行进轮通过第一传动机构与第一花键轴的下端连接；

转向机构包括位于转向轮盘和第二花键轴，转向轮盘同轴位于驱动轮盘下方，并与驱动轮盘可转动地连接，转向轮盘的中心轴向设置有第二花键孔，第二花键轴的花键位于第二花键孔内，第二花键轴轴向套接于第一花键轴外，并与第一花键轴作转动配合，第二花键轴的下端与轮支架的上端固定连接；

在底盘的上表面对应每个驱动轮盘分别设置有行进电机，行进电机通过第二传动机构带动驱动轮盘旋转；

在底盘的上表面设置有第一转向电机和第二转向电机，第一转向电机位于底盘前侧的两个转向轮盘之间，并通过第三传动机构同步带动位于底盘前侧的两个转向轮盘旋转，第二转向电机位于底盘后侧的两个转向轮盘之间，并通过第四传动机构同步带动位于底盘后侧的两个转向轮盘旋转。

进一步地，行进转向轮系统还包括减震机构，减震机构设置于转向轮盘与第二花键轴之间，第一花键轴的花键与第一花键孔内壁作轴向滑动配合，第二花键轴的花键与第二花键孔内壁作轴向滑动配合，在转向轮盘位置固定不动时，减震机构用于缓减第一花键轴和第二花键轴随行进轮震动而产生的震动。

进一步地，减震机构包括固定板、导向轴、减震弹簧、外固定套、内固定套和连接板；连接板的中部开设有供第一花键轴穿过的过孔，并固定于第二花键轴的下端，轮支架的上端与连接板的下端面固定连接；内固定套的上端周向固定于连接板的边缘，并同轴可转动地连接于外固定套内，外固定套的下端周向外壁具有水平向外凸出的凸环；固定板的中部开设有供第二花键轴穿过的过孔，并可转动地连接于转向轮盘的下端；导向轴竖直穿过固定板，并与固定板固定连接，凸环上对应导向轴开设有滑孔，导向轴的下端穿过滑孔与底盘固定连接，并与滑孔作滑动配合；减震弹簧套设于导向轴外，并位于固定板和凸环之间。

进一步地，凸环上端面对应导向轴固定设置有位于减震弹簧内的直线导套，导向轴位于直线导套内，并与直线导套内壁作轴向滑动配合。