[发明专利]一种全地形万向车

权利要求书

1.一种全地形万向车，其特征在于：包括底盘(1)、分布于所述底盘(1)四角的行进转向轮系统(2)；

行进转向轮系统(2)包括行进机构、转向机构和轮支架(25)；

行进机构包括驱动轮盘(16)、第一花键轴(37)、第一传动机构以及行进轮(3)，驱动轮盘(16)的中心轴向设置有第一花键孔，第一花键轴(37)的花键位于第一花键孔内，第一传动机构安装于轮支架(25)上，行进轮(3)通过第一传动机构与第一花键轴(37)的下端连接；

转向机构包括位于转向轮盘(17)和第二花键轴(20)，转向轮盘(17)同轴位于驱动轮盘(16)下方，并与驱动轮盘(16)可转动地连接，转向轮盘(17)的中心轴向设置有第二花键孔，第二花键轴(20)的花键位于第二花键孔内，第二花键轴(20)轴向套接于第一花键轴(37)外，并与第一花键轴(37)作转动配合，第二花键轴(20)的下端与轮支架(25)的上端固定连接；

在底盘(1)的上表面对应每个驱动轮盘(16)分别设置有行进电机(4)，行进电机(4)通过第二传动机构带动驱动轮盘(16)旋转；

在底盘(1)的上表面设置有第一转向电机(5)和第二转向电机(13)，第一转向电机(5)位于底盘(1)前侧的两个转向轮盘(17)之间，并通过第三传动机构同步带动位于底盘(1)前侧的两个转向轮盘(17)旋转，第二转向电机(13)位于底盘(1)后侧的两个转向轮盘(17)之间，并通过第四传动机构同步带动位于底盘(1)后侧的两个转向轮盘(17)旋转。

2.根据权利要求1所述的一种全地形万向车，其特征在于：

行进转向轮系统(2)还包括减震机构，减震机构设置于转向轮盘(17)与第二花键轴(20)之间，第一花键轴(37)的花键与第一花键孔内壁作轴向滑动配合，第二花键轴(20)的花键与第二花键孔内壁作轴向滑动配合，在转向轮盘(17)位置固定不动时，减震机构用于缓减第一花键轴(37)和第二花键轴(20)随行进轮震动而产生的震动。

3.根据权利要求2所述的一种全地形万向车，其特征在于：

减震机构包括固定板(18)、导向轴(15)、减震弹簧(19)、外固定套(23)、内固定套(24)和连接板(35)；

连接板(35)的中部开设有供第一花键轴(37)穿过的过孔，并固定于第二花键轴(20)的下端，轮支架(25)的上端与连接板(35)的下端面固定连接；

内固定套(24)的上端周向固定于连接板(35)的边缘，并同轴可转动地连接于外固定套(23)内，外固定套(23)的下端周向外壁具有水平向外凸出的凸环(22)；

固定板(18)的中部开设有供第二花键轴(20)穿过的过孔，并可转动地连接于转向轮盘(17)的下端；

导向轴(15)竖直穿过固定板(18)，并与固定板(18)固定连接，凸环(22)上对应导向轴(15)开设有滑孔，导向轴(15)的下端穿过滑孔与底盘(1)固定连接，并与滑孔作滑动配合；

减震弹簧(19)套设于导向轴(15)外，并位于固定板(18)和凸环(22)之间。

4.根据权利要求3所述的一种全地形万向车，其特征在于：

凸环(22)上端面对应导向轴(15)固定设置有位于减震弹簧(19)内的直线导套(21)，导向轴(15)位于直线导套(21)内，并与直线导套(21)内壁作轴向滑动配合。

5.根据权利要求3所述的一种全地形万向车，其特征在于：

转向轮盘(17)的下端具有轴向伸出的延伸环(32)，固定板(18)的中部通过轴承与延伸环(32)可转动地连接。