[发明专利]清洁机器人、自主充电方法及自主充电系统

说明书

本申请公开一种自主充电系统、清洁机器人及自主充电方法。该自主充电方法包括：在确定当前环境中存在充电桩时，调整清洁机器人在所处的第一位置时的姿态以使得其头部正对充电桩，并记录清洁机器人在地图中的第一位姿；头部是指沿清洁机器人前进方向的最前沿的部位；根据在第一位姿时所检测到的充电桩信息确定第二位置，并控制清洁机器人朝第二位置移动；在清洁机器人移动至第二位置时，调整清洁机器人的姿态以使得其头部正对充电桩，并记录清洁机器人在地图中的第二位姿；根据第一位姿和第二位姿计算充电桩在地图中的第三位置，并根据第三位置控制清洁机器人移动至充电桩进行充电。本申请能够提高清洁机器人在回充过程中的寻桩效率。

技术领域

本申请涉及机器人自动控制领域，尤其涉及一种清洁机器人、自主充电方法、自主充电系统及可读存储介质。

背景技术

随着技术的发展，清洁机器人得到越来越广泛的应用。其中，自动定位和自动回充是清洁机器人的重要特点。目前自动回充所采用的方案是当确定清洁机器人周围存在充电桩时，根据检测到的充电桩的信号，不断调整清洁机器人的行进方向移动到充电桩的前方。例如，根据检测到的充电桩信号，若确定充电桩在清洁机器人的左边，则控制清洁机器人朝左方移动；若确定充电桩在清洁机器人的右边，则控制清洁机器人朝右方移动，如此反复左右调整，直至移动到充电桩的前方，如此反复的左右调整导致该寻找充电桩的方法效率较低。

发明内容

本申请实施例公开一种清洁机器人、自主充电方法、自主充电系统及可读存储介质，以解决上述问题。

第一方面，本申请提供一种清洁机器人，包括：

检测装置，用于检测充电桩信息；以及

处理单元，用于在确定当前环境中存在充电桩时，调整所述清洁机器人在所处的第一位置时的姿态以使得其头部正对所述充电桩，并记录所述清洁机器人在地图中的第一位姿；所述头部是指沿所述清洁机器人前进方向的最前沿的部位；

所述处理单元还用于根据在所述第一位姿时所检测到的所述充电桩信息确定第二位置，并控制所述清洁机器人朝所述第二位置移动；

所述处理单元还用于在所述清洁机器人移动至所述第二位置时，调整清所述洁机器人的姿态以使得其头部正对所述充电桩，并记录所述清洁机器人在地图中的第二位姿；

所述处理单元还根据所述第一位姿和所述第二位姿计算所述充电桩在所述地图中的第三位置，并控制所述清洁机器人移动至所述第三位置进行充电。

第二方面，本申请提供一种自主充电方法，应用于清洁机器人中，所述自主充电方法包括：

在确定当前环境中存在充电桩时，调整所述清洁机器人在所处的第一位置时的姿态以使得其头部正对所述充电桩，并记录所述清洁机器人在地图中的第一位姿；所述头部是指沿所述清洁机器人前进方向的最前沿的部位；

根据在所述第一位姿时所检测到的所述充电桩信息确定第二位置，并控制所述清洁机器人朝所述第二位置移动；

在所述清洁机器人移动至所述第二位置时，调整清所述洁机器人的姿态以使得其头部正对所述充电桩，并记录所述清洁机器人在地图中的第二位姿；

根据所述第一位姿和所述第二位姿计算所述充电桩在所述地图中的第三位置，并控制所述清洁机器人移动至所述第三位置进行充电。

第三方面，本申请提供一种自主充电系统，包括充电桩，所述自主充电系统还包括第一方面中所述的清洁机器人。

第四方面，本申请提供一种可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自主充电方法的相应程序，所述自主充电方法的相应程序被执行时实现第二方面中所述的自主充电方法。

第五方面，本申请还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括至少一个模块，该至少一个模块可以用于实现前述第二方面所述的方法。