[发明专利]清洁机器人、自主充电方法及自主充电系统

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

检测装置，用于检测充电桩信息；以及

处理单元，用于在确定当前环境中存在充电桩时，调整所述清洁机器人在所处的第一位置时的姿态以使得其头部正对所述充电桩，并记录所述清洁机器人在地图中的第一位姿；所述头部是指沿所述清洁机器人前进方向的最前沿的部位；

所述处理单元还用于根据在所述第一位姿时所检测到的所述充电桩信息确定第二位置，并控制所述清洁机器人朝所述第二位置移动；

所述处理单元还用于在所述清洁机器人移动至所述第二位置时，调整所述清洁机器人的姿态以使得其头部正对所述充电桩，并记录所述清洁机器人在地图中的第二位姿；

所述处理单元还根据所述第一位姿和所述第二位姿计算所述充电桩在所述地图中的第三位置，并控制所述清洁机器人移动至所述第三位置进行充电。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二位置比所述第一位置更靠近所述充电桩的充电面的中心垂线的位置。

3.如权利要求1中所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理单元还用于根据在所述第一位姿时所检测到的所述充电桩信息确定第二位置，包括：所述处理单元根据在所述第一位姿时所检测到的充电桩信息确定所述充电桩相对于所述清洁机器人的方位，并根据所确定的方位分别以预设角度和预设距离为依据确定所述第二位置。

4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述预设角度大于40度且小于100度；和/或，所述预设距离大于0.2米且小于1米。

5.如权利要求1至4任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理单元在计算出所述第三位位置后，还根据在所述第二位姿时所检测到的充电桩信息估算所述充电桩的充电面的中心垂线，并确定该充电桩前方且位于所述中心垂线上的第四位置；所述处理单元控制所述清洁机器人朝所述第四位置移动，并在移动至所述第四位置后，调整所述清洁机器人的姿态以使其正对所述充电桩。

6.一种自主充电方法，应用于清洁机器人中；所述清洁机器人包括用于检测充电桩信息的检测装置；其特征在于，所述自主充电方法包括：

在确定当前环境中存在充电桩时，调整所述清洁机器人在所处的第一位置时的姿态以使得其头部正对所述充电桩，并记录所述清洁机器人在地图中的第一位姿；所述头部是指沿所述清洁机器人前进方向的最前沿的部位；

根据在所述第一位姿时所检测到的所述充电桩信息确定第二位置，并控制所述清洁机器人朝所述第二位置移动；

在所述清洁机器人移动至所述第二位置时，调整清所述洁机器人的姿态以使得其头部正对所述充电桩，并记录所述清洁机器人在地图中的第二位姿；

根据所述第一位姿和所述第二位姿计算所述充电桩在所述地图中的第三位置，并控制所述清洁机器人移动至所述第三位置进行充电。

7.如权利要求6所述的自主充电方法，其特征在于，所述第二位置比所述第一位置更靠近所述充电桩的充电面的中心垂线的位置。

8.如权利要求6所述的自主充电方法，其特征在于，所述根据在所述第一位姿时所检测到的所述充电桩信息确定第二位置，包括：根据在所述第一位姿时所检测到的充电桩信息确定所述充电桩相对于所述清洁机器人的方位，并根据所确定的方位分别以预设角度和预设距离为依据确定所述第二位置。

9.如权利要求8所述的自主充电方法，其特征在于，所述预设角度大于40度且小于100度；和/或，所述预设距离大于0.2米且小于1米。