[发明专利]一种用于纵剪线自动换刀系统的拾取装置

权利要求书

1.一种用于纵剪线自动换刀系统的拾取装置，

包括滑台组立、三轴专机、拾取机构、拾取抓手；

三轴专机可绕Z轴回转并可横向滑动的安装在滑台组立上；

拾取机构可纵向滑动的安装在三轴专机上；

拾取抓手可Y向伸缩的安装在拾取机构上。

2.根据权利要求1所述的一种用于纵剪线自动换刀系统的拾取装置，其特征在于，

滑台组立包括滑台框架，滑台框架上沿长度方向设有两条平行的直线导轨，导轨的两端设有防撞组立，导轨上滑动安装有滑台板，滑台板由第一驱动组件驱动在导轨上滑动，三轴专机固定在滑台板上。

3.根据权利要求2所述的一种用于纵剪线自动换刀系统的拾取装置，其特征在于，

滑台框架的周边上设有用于固定滑台框架的固定底座。

4.根据权利要求2所述的一种用于纵剪线自动换刀系统的拾取装置，其特征在于，

第一驱动组件为齿轮齿条传动机构，第一驱动组件包括第一伺服电机、第一减速机、第一齿轮、第一齿条，第一伺服电机的输出轴与第一减速机相连，第一减速机输出轴与第一齿轮相连，第一齿轮与第一齿条啮合连接，第一伺服电机及第一减速机设置在滑台板上方，第一减速机固定在滑台板中心位置，第一齿轮设置在滑台板的下方，第一齿条固定在滑台框架上，并与导轨平行设置。

5.根据权利要求4所述的一种用于纵剪线自动换刀系统的拾取装置，其特征在于，

三轴专机包括两条平行设置的支撑立柱，支撑立柱的下端固定在底座上，支撑立柱的上端通过辅助连接板连接，底座固定在回转支撑的外圈上，回转支撑内圈固定在滑台板上，第二驱动机构与回转支撑传动连接，驱动回转支撑外圈旋转，底座上开设有容纳第一伺服电机及第一减速机的通孔，通孔与回转支撑同圆心设置，支撑立柱对称设置在通孔的两侧。

6.根据权利要求5所述的一种用于纵剪线自动换刀系统的拾取装置，其特征在于，

第二驱动组件包括第二伺服电机、第二减速机、第二齿轮，第二伺服电机的输出轴与第二减速机相连，第二减速机输出轴与第二齿轮相连，第二齿轮与回转支撑外圈啮合连接，第二伺服电机、第二减速机分别通过安装座固定在支撑立柱上。

7.根据权利要求5所述的一种用于纵剪线自动换刀系统的拾取装置，其特征在于，

拾取机构设置在两条支撑立柱之间，两条支撑立柱之一的支撑立柱的内侧面上安装有导轨，该内侧面指的是两条支撑立柱相互靠近的那一个侧面，导轨的滑动面与支撑立柱的内侧面垂直设置，导轨沿支撑立柱的高度方向设置，导轨的两端设有限位机构，导轨上安装有配套滑块，拾取机构通过安装座与滑块连接，滑块由第三驱动机构驱动，带动拾取机构沿导轨作纵向滑动。

8.根据权利要求7所述的一种用于纵剪线自动换刀系统的拾取装置，其特征在于，

第三驱动机构包括第三伺服电机、第三减速机、第三齿轮，第三齿条，第三齿条固定在导轨的侧面上，该侧面指的是与导轨滑动面相对应的侧面，第三伺服电机的输出轴与第三减速机相连，第三减速机输出轴与第三齿轮相连，第三齿轮与第三齿条啮合连接，第三齿轮与第三齿条、导轨有共同安装平面，第三减速机通过安装座与滑块连接，第三伺服电机为带有刹车的伺服电机。

9.根据权利要求1所述的一种用于纵剪线自动换刀系统的拾取装置，其特征在于，

拾取机构包括框架，框架内设有用于驱动拾取抓手Y向滑动的第四驱动机构， 第四驱动机构为滚珠丝杆驱动装置，拾取抓手上安装有爪指组立，爪指组立包括底座、抓指；

抓指通过弹性浮动装置与底座连接，所述弹性浮动装置使抓指可相对底座在预设范围内在纵向方向摆动的自由度。

10.根据权利要求9所述的一种用于纵剪线自动换刀系统的拾取装置，其特征在于，

所述底座包括依次连接且一体成型的固定柱、台阶轴、连接柱，连接柱直径＜台阶轴直径，固定柱固定在拾取抓手；

所述爪指包括安装座、分块件；

连接柱安装座、分块件依次连接；

安装座上开设有供连接柱插入的U型槽，连接柱插入U型槽内且与安装座可转动铰接；

分件块固定在安装座上；

所述弹性浮动装置为球头柱塞，球头柱塞设置在安装座与台阶轴之间，球头柱塞的一端通过六角螺母固定在安装座上，球头柱塞的另一端与台阶轴接触，球头柱塞与台阶轴接触的一端为球头端。