[发明专利]一种自动割胶机器人的倾斜15°刀具进给机构

说明书

本发明公开了一种自动割胶机器人的倾斜15°刀具进给机构，涉及自动割胶机器人领域。刀具进给机构包括有驱动模块、固定模块、传动模块以及刀头组模块。驱动模块中电机带动螺纹杆向下推动斜块；固定模块中刀具进给盒与刀具固定座相连接；传动模块中刀具伸缩块与刀头组连接块相连接；刀头组模块由刀头、限位杆、刀头连接盖、刀头调节盖、刀柄等组成。使用时，电机带动螺纹杆旋转驱动刀具，将刀头进行伸长；同时压缩后的两根弹簧给刀具伸缩块一个反向作用力减缓刀具的进给速度；当进给后完成切割工作之后，电机停止转动，已压缩的弹簧产生弹力将伸缩块送回，实现收刀动作。本发明的具有倾斜15°进刀机构的自动割胶机器人，在实现准确地控制切割深度与耗皮量的情况下，减少了刀具进给机构的空间占有量，机械结构紧凑，空间布局合理；其具有的15°倾斜角，降低了工人割胶的难度，提高了割胶的效率。

技术领域

本发明涉及一种橡胶树的割胶设备，特别涉及一种橡胶树的割胶机器人的倾斜15°刀具进给机构。

背景技术

随着现代工业的飞速发展，天然橡胶因其优良的自然属性，广泛用于国民经济建设各个领域，在现代社会的发展中起着重要作用。但传统的人工割胶方式存在劳动强度高、生产效率低、工作模式复杂等问题，已无法满足橡胶产业的发展需要。几十年来，国内外学者对自动割胶机器人的割胶方式和割胶机构进行了深入研究并设计出许多种自动割胶机器人。对全覆盖一体式割胶机器人来说，一体式切割轨迹方案所得的切割轨迹由结构决定，不能根据实际需求进行调节，因此无法适应大部分的胶树。对半覆盖复合式割胶机器人来说，其采用电动推杆带动刀头的运动，通过控制电动推杆的伸缩量来控制刀具进给量。虽然电动推杆的推力足以将刀头扎入树皮，但是整个电动推杆占据的径向方向的空间太大，造成机构的圆周运动空间太大，不仅结构庞大，而且也给工人使用带来不便。因此，无论是从理论上还是从工程应用上看，大力加强刀具进给机构的研究，显得格外迫切，如何在狭小的空间内合理布局，使其完成预定的目标是人们亟待解决的重要难题。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明提供一种自动割胶机器人的倾斜15°刀具进给机构，在保证其基本运动的同时，充分减小刀具进给结构的空间体积，机械结构紧凑，空间布局合理。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种15°倾斜角的刀具进给机构，包括有驱动模块、固定模块、传动模块以及刀头组模块，其特征在于依据丝杠螺母的结构特点和运动特性，将丝杠螺母机构竖直放置于狭窄的刀具进给机构中；并将一块移动斜块放置于丝杠的末端，使得电机驱动丝杆的向下运动转变成刀具伸缩块的水平运动，减少了电动推杆占据的径向方向的空间，最大程度地优化了刀具进给机构的空间结构，实现了结构紧凑、工作可靠的设计目标。并且可以通过调整电机的旋转圈数来控制螺纹杆上的移动斜块的直线运动距离，进而控制刀头的进给量。

优选地，所述的驱动模块中电机输出端固定连接螺纹杆，螺纹杆竖直放置于刀具进给盒的通孔中，移动斜块放置于刀头伸缩块的凹槽内，并与螺纹杆的末端相接触。

优选地，所述的固定模块中刀具进给盒与刀具固定座固定连接，且刀具固定座的地面为一倾斜15°的斜面。

优选地，所述的传动模块中刀头伸缩块与刀头组连接块固定连接，将刀头伸缩块的水平运动转移到刀头组连接块的水平运动。

优选地，所述的刀头组模块中顶部螺纹连接刀头连接盖，刀头连接盖中部通过螺纹与刀柄相连，使得刀柄、刀头连接盖、刀头固定壳三者的运动同步，限位杆放置于刀头固定壳底部的凸台上。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：