[发明专利]一种跟踪定位和标志点定位混合的定位方法和装置

说明书

本发明实施例提供的一种跟踪定位和标志点定位混合的定位方法和装置，设置两种扫描模式：Tracker模式和Handy模式混合使用。开始扫描时如果采用Tracker模式，在开始进入遮挡区域的时候切换至Handy模式，出遮挡的区域后再切换Tracker模式。开始扫描时如果采用Handy模式，在开始进入未遮挡的区域的时候切换至Tracker模式，等再次进入遮挡的区域后再切换回Handy模式。通过计算出Tracker模式和Handy模式下点云的转换关系即可解决存在遮挡时点云的拼接问题。

技术领域

本发明实施例涉及定位技术领域，尤其涉及一种跟踪定位和标志点定位混合的定位方法和装置。

背景技术

HyperScan是由Track智能光学追踪仪和3D球形扫描仪(简称“球扫”)如图1所示。Track智能光学追踪仪由两个镜头和固定三脚架组成，是固定在测量场景中的。球扫在扫描的过程中需要保证在Track智能光学追踪仪的视野之内，Track智能光学追踪仪的双镜头拍摄的影像中需要提取和识别球扫上的反光标志点(4个以上)，然后利用前方交会等算法计算反光标志点三维坐标，从而配合球扫出厂标定结果来进行坐标转换，计算球扫中各影像帧的位置和姿态。然后，将球扫中通过当前帧获取的球扫坐标系下的三维点云坐标转换到Tracker坐标系下，完成三维点云的拼接。

但是，如果扫描的物体太大，物体完全遮挡球扫(如图2所示)，使得Track无法追踪球扫上的反光标志点，导致三维点云拼接失败。其中，图2为Track智能光学追踪仪工作时球扫被完全遮挡示意图。

发明内容

本发明实施例提供一种跟踪定位和标志点定位混合的定位方法和装置，用以解决现有技术中扫描的物体太大，物体完全遮挡球扫，使得Track无法追踪球扫上的反光标志点，导致三维点云拼接失败的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种跟踪定位和标志点定位混合的定位方法，包括：

球扫在扫描时，若判断获知开始进入遮挡区域，则采用至Handy模式，若判断获知进入未遮挡区域，则采用切换Tracker模式。

作为优选的，若判断获知开始进入遮挡区域，则采用至Handy模式，若判断获知进入未遮挡区域，则采用切换Tracker模式，具体包括：

S101，若判断获知开始扫描时采用Tracker模式，则在开始进入遮挡区域的时候切换至Handy模式，出遮挡区域后再切换Tracker模式；

S102，若判断获知开始扫描时采用Handy模式，则在开始进入未遮挡区域的时候切换至Tracker模式，等再次进入遮挡区域后再切换回Handy模式。

作为优选的，还包括：

若判断获知进入过渡区域，在过渡区域内球扫在Track的视野内，且球扫扫描的区域内贴有标志点，则在过渡区域取标志点坐标系m1和Track坐标系t1的转换关系。

作为优选的，则在过渡区域获取标志点坐标系m1和Track坐标系t1的转换关系，具体包括：

标志点坐标系m1到Track坐标系转换t1，在某一时刻当前帧在球扫坐标系下激光线三维数据坐标P_c，则存在以下转换关系：

令：