[发明专利]一种搬运机器人

说明书

本发明公开了一种搬运机器人，包括吸取单元、行走单元，用于支撑和输送吸取单元；吸取单元包括第一吸取构件；和第二吸取构件，其能够相对第一吸取构件升降；吸取单元可升降地设置在行走单元上；第一吸取构件和第二吸取构件上均设置有至少一组吸取部件。本发明提供的搬运机器人具备识别物体外形的摄像单元，其能够识别物体外形并根据物体外形控制升降组件和偏转驱动件改变吸取范围，进而对不同形状和尺寸的物体进行搬运，大幅度提高了搬运机器人的通用性能；进一步，其设置在行走单元上，而行走单元又设置了可伸缩设置的行走轮，这就使得行走能力得到大幅度提升，能够满足在平坦路面和沙土地等路面的行走，避免行走单元发生抛锚状况。

技术领域

本发明涉及输送设备技术领域，尤其涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着科学技术的高速发展，搬运机器人被越来越广泛的应用于各行各业，搬运机器人的使用不仅能够对工件进行高效的移载搬运，还能大幅度的降低劳动者的劳力付出，使得生产成本得到有效的降低。

但是，现有的搬运机器人还存在以下不足：

一方面，现有搬运机器人通用性能差，大多数搬运机器人都是针对单一种类的工件进行搬运，无法根据不同工件的尺寸、形状进行适应性的调整，这就导致在搬运过程中，需要预备多型号的搬运机器人，这就导致设备的利用率大幅下降，与现有的工业生产需求不相匹配。

另一方面，现有的搬运机器人行走性能差，通常搬运机器人是设置在固定的机架或者行走小车上，设置在机架上的搬运机器人行走范围小，不适合长距离搬运；而设置在行走小车上的搬运机器人由于车轮的限制，只能在比较平坦的路面行走，难以在软质路面行走。

发明内容

针对上述技术中存在的不足之处，本发明提供了一种搬运机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种搬运机器人，包括：吸取单元，用于拾取待运物体；和行走单元，用于支撑和输送吸取单元；

吸取单元包括第一吸取构件；和第二吸取构件，其能够相对第一吸取构件升降；

其中，吸取单元可升降地设置在行走单元上；第一吸取构件和第二吸取构件上均设置有至少一组吸取部件；吸取部件能够根据待运物体的外体形状作出对应的拾取姿态。

优选的，行走单元包括行走架，行走架上安装有若干行走轮；行走架上设置有至少一个行走驱动件，以提供行走动力；

其中，吸取单元可升降地安装在行走架上。

优选的，第一吸取构件和第二吸取构件间通过升降组件作出相对位置改变；

升降组件包括若干连接板，其一端部铰接在第一吸取构件上，其另一端部铰接在第二吸取构件上；和第一升降驱动件，其安装在第一吸取构件上；

其中，其中一连接板的一端部和第一升降驱动件的驱动端固定相连，以传递升降动力。

优选的，吸取部件包括有至少一组升降式吸取组件；和至少一组偏转式吸取组件；

其中，升降式吸取组件和偏转式吸取组件能够根据待运物体的外体形状作出对应的拾取姿态。

优选的，升降式吸取组件包括升降连板，其设置在第一吸取构件或第二吸取构件的侧部；第一吸取件，其设置在升降连板上；以及第二升降驱动件，其安装在第一吸取构件或第二吸取构件上，用于线性连动升降连板。

优选的，偏转式吸取组件包括第一偏转板，其一端部铰接在第一吸取构件或第二吸取构件上；第二偏转板，其一端部铰接在第一吸取构件或第二吸取构件上；第三偏转板，其两端分别铰接在第一偏转板的另一端部和第二偏转板的另一端部；第二吸取件，其设置在第三偏转板上；以及偏转驱动件，其安装在第一吸取构件或第二吸取构件上，用于直接连动第一偏转板或第二偏转板偏转。