[发明专利]一种搬运机器人

权利要求书

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

吸取单元(2)，用于拾取待运物体；和

行走单元(1)，用于支撑和输送所述吸取单元(2)；

所述吸取单元(2)包括第一吸取构件(21)和第二吸取构件(22)，第二吸取构件(22)能够相对所述第一吸取构件(21)升降；

其中，所述吸取单元(2)可升降地设置在所述行走单元(1)上；

所述第一吸取构件(21)和所述第二吸取构件(22)上均设置有至少一组吸取部件(23)；所述吸取部件(23)能够根据待运物体的外体形状作出对应的拾取姿态；

所述吸取部件(23)包括有至少一组升降式吸取组件(231)和至少一组偏转式吸取组件(232)；

其中，所述升降式吸取组件(231)和所述偏转式吸取组件(232)能够根据待运物体的外体形状作出对应的拾取姿态；

所述偏转式吸取组件(232)包括

第一偏转板(411)，其一端部铰接在所述第一吸取构件(21)或所述第二吸取构件(22)上；

第二偏转板(412)，其一端部铰接在所述第一吸取构件(21)或所述第二吸取构件(22)上；

第三偏转板(413)，其两端分别铰接在所述第一偏转板(411)的另一端部和所述第二偏转板(412)的另一端部；

第二吸取件(42)，其设置在所述第三偏转板(413)上；以及

偏转驱动件(40)，其安装在所述第一吸取构件(21)或所述第二吸取构件(22)上，用于直接连动所述第一偏转板(411)或所述第二偏转板(412)偏转。

2.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述行走单元(1)包括行走架，所述行走架上安装有若干行走轮(3)；

所述行走架上设置有至少一个行走驱动件(6)，以提供行走动力；

其中，所述吸取单元(2)可升降地安装在所述行走架上。

3.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一吸取构件(21)和所述第二吸取构件(22)间通过升降组件作出相对位置改变；

所述升降组件包括若干连接板(25)，其一端部铰接在所述第一吸取构件(21)上，其另一端部铰接在所述第二吸取构件(22)上；和第一升降驱动件(24)，其安装在所述第一吸取构件(21)上；

其中，其中一所述连接板(25)的一端部和所述第一升降驱动件(24)的驱动端固定相连，以传递升降动力。

4.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降式吸取组件(231)包括

升降连板(51)，其设置在所述第一吸取构件(21)或所述第二吸取构件(22)的侧部；

第一吸取件(52)，其设置在所述升降连板(51)上；以及

第二升降驱动件(50)，其安装在所述第一吸取构件(21)或所述第二吸取构件(22)上，用于线性连动所述升降连板(51)。

5.如权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述行走轮(3)能够调整所述行走架的离地高度，以适应不同的行走路况。

6.如权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述行走轮(3)包括

一轮架(30)，其安装在所述行走架上；和

若干弧形圈板(31)，其均匀地设置在所述轮架(30)上；

其中，若干所述弧形圈板(31)能够并合为一圆形轮圈，且能够扩展为一呈均匀发散状的行走体。

7.如权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述弧形圈板(31)上固定有一从动轮(32)，其可转动地设置在所述轮架(30)上；

所述轮架(30)中设置有用于连动所述从动轮(32)的主动轮(33)；

所述轮架(30)中还设置有用于驱动所述主动轮(33)旋转的张合驱动件。

8.如权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，两个相邻的所述弧形圈板(31)间设置有一柔性触接块(311)；

所述柔性触接块(311)固定在所述弧形圈板(31)的一端部。