[发明专利]径向调整摆杆支点改变包络空间的欠驱动手指组合机构

权利要求书

1.一种径向调整摆杆支点改变包络空间的欠驱动手指组合机构，其特征在于：所述欠驱动手指机构包括圆筒形的机架外壳、均布在机架外壳外侧面上部的三个手指抓持组件，机架外壳上端设置的包络空间调节组件；

机架外壳的下端口固定有下端盖，下端盖顶面的中间固定有电机支座，包络空间调节组件包括同轴安装在机架外壳内的丝杠、丝杠电机、环形的升降调节盘，丝杠电机安装在上述的电机支座内，丝杠的下端设有连接段与丝杠电机的输出轴固定连接，上端设有螺纹段伸出机架外壳的上端面，螺纹段上套装有所述的升降调节盘，升降调节盘的外侧面均布有三个导向杆和三个铰接座，相邻的铰接座和导向杆之间的间距均相同；

机架外壳的上端面边沿竖向的均布有三个限位凸台和三个导向凸台，相邻的限位凸台和导向滑块之间的间距均相同，限位凸台的端面中间向内沿轴向开有限位滑槽，导向凸台的上部中间沿径向开有导向孔，上述升降调节盘的导向杆外端匹配的套入在限位滑槽内形成滑动副，铰接座的底面上铰接有第一连杆，第一连杆的上端铰接有第二连杆穿过上述的导向孔形成滑动副；

机架外壳外侧面的中部和导向凸台对应的位置设有支撑座，支撑座的上端面对称的固定连接有一对转动支座，所述手指抓持组件包括主动推杆、第一指节、第二指节、第三指节，主动推杆的下端设有横轴转动连接在两转动支座之间，支撑座的一侧固定有驱动组件与横轴连接；第二指节整体呈三角形，其内侧的夹角处向内开有滑动腔，外侧的夹角处为铰接点甲，下部的夹角处为铰接点乙，铰接点甲和铰接点乙之间的直线段为第二夹持部，滑动腔的两侧向外开有长方形缺口，滑动腔的端口处设有容纳槽，滑动腔内匹配的安装有驱动滑块，该驱动滑块的两侧中部均设有滑动轴穿出两侧的长方形缺口形成滑动副，驱动滑块的内端面和滑动腔的底面之间连接有弹簧甲，上述主动推杆的上端与驱动滑块的外端铰接； 第一指节呈长杆状，其下端与上述穿过导向孔的第二连杆外端铰接，上端与第二指节上的铰接点乙铰接，第一指节的内侧面为第一夹持部；第三指节呈三角形，其内侧的夹角处与第二指节上的铰接点甲铰接，上部夹角处的两侧通过固定轴销铰接有一对推拉连杆，两推拉连杆的另一端分别与上述两伸出长方形缺口的滑动轴转动连接，第三指节的内侧夹角处和外侧夹角处之间的直线段为第三夹持部。

2.根据权利要求1所述的一种径向调整摆杆支点改变包络空间的欠驱动手指组合机构，其特征在于：机架外壳的内侧面的上部设有的丝杠安装台，丝杠安装台的轴承安装孔内安装有轴承，轴承安装孔的下端口设有环形限位块，丝杠下端的连接段套在轴承内与电机的输出轴固定连接，机架外壳的上端口内设有与丝杠安装台的顶面固定连接的轴承盖板。

3.根据权利要求2所述的一种径向调整摆杆支点改变包络空间的欠驱动手指组合机构，其特征在于：所述主动推杆的下端开有横向贯通的花键槽，横轴上设有花键，主动推杆和横轴之间通过花键和花键槽固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种径向调整摆杆支点改变包络空间的欠驱动手指组合机构，其特征在于：所述驱动组件包括齿轮电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮，齿轮电机通过支架固定连接在支撑座的一侧，与齿轮电机对应侧的横轴上固定连接有从动锥齿轮，主动锥齿轮与齿轮电机的输出轴固定连接并与从动锥齿轮啮合。

5.根据权利要求1所述的一种径向调整摆杆支点改变包络空间的欠驱动手指组合机构，其特征在于：所述主动推杆包括下端的转动支撑件和上端的伸缩轴，转动支撑件上端面向内开有腔室，伸缩轴的上端与驱动滑块的外端铰接，下端设有挡块并套入在腔室内，挡块的底面和腔室的底面之间连接有弹簧乙，腔室的端口固定有盖板，盖板的中间设有与伸缩轴匹配的圆孔，盖板和挡块之间的伸缩轴上套有弹簧丙。

6.根据权利要求5所述的一种径向调整摆杆支点改变包络空间的欠驱动手指组合机构，其特征在于：所述的圆孔的尺寸和伸缩轴的尺寸相匹配。