[发明专利]自动驾驶系统

说明书

本发明具备：正常运行状况判定部，判定自动驾驶是否为正常运行状况；驾驶员状况识别部，识别驾驶员状况；不信任判定部，基于驾驶员状况识别部的识别结果，判定驾驶员是否为系统不信任状态；以及报告控制部，在通过正常运行状况判定部判定为自动驾驶是正常运行状况，并且通过不信任判定部判定为驾驶员是系统不信任状态的情况下，根据车辆的外部环境输出警告。

技术领域

本发明涉及自动驾驶系统。

背景技术

以往，作为涉及自动驾驶系统的技术文献，公知有日本特开2015-032054号公报。在该公报中示出了以下装置，上述装置是判定驾驶员对辅助车辆的驾驶的驾驶辅助系统的过度信任的过度依赖抑止装置，若判定为驾驶员过度信任，则向驾驶员报告驾驶员是过度信任状态这一情况，或者进行驾驶辅助控制的抑制。

专利文献1：日本特开2015-032054号公报

另外，近年来，能够在一定条件下执行自动驾驶的自动驾驶系统的研发不断进步。在这样的自动驾驶中，若系统进行错误的注意提醒等，则驾驶员有可能变得不信任自动驾驶系统。若驾驶员对自动驾驶系统持有怀疑，则产生驾驶员不相信系统的报告等问题，因此期望进行应对。

发明内容

因此，在本技术领域中，期望提供一种能够实现自动驾驶中的驾驶员的系统不信任状态的消除的自动驾驶系统。

本发明的一个形态是执行车辆的自动驾驶并且在自动驾驶中对车辆的驾驶员进行各种报告的自动驾驶系统，其具备：车辆位置识别部，识别车辆的地图上的位置；外部环境识别部，识别车辆的外部环境；行驶状态识别部，识别车辆的行驶状态；行进道路生成部，基于地图信息、车辆的地图上的位置、车辆的外部环境以及车辆的行驶状态，生成用于自动驾驶的车辆的行进道路；正常运行状况判定部，基于车辆的地图上的位置、车辆的外部环境、车辆的行驶状态以及车辆的行进道路中的至少一个，判定自动驾驶是否为正常运行状况；驾驶员状况识别部，识别包括驾驶员的驾驶行动时间、驾驶员的非驾驶行动时间、以及驾驶员对车辆的外部环境的变化的反应延迟时间中的至少一个在内的驾驶员状况；不信任判定部，基于驾驶员状况识别部的识别结果，判定驾驶员是否为系统不信任状态；以及报告控制部，在通过正常运行状况判定部判定为自动驾驶是正常运行状况，并且通过不信任判定部判定为驾驶员是系统不信任状态的情况下，根据车辆的外部环境输出警告。

根据本发明的一个形态所涉及的自动驾驶系统，在通过正常运行状况判定部判定为自动驾驶是正常运行状况，并且通过不信任判定部判定为驾驶员是系统不信任状态的情况下，根据车辆的外部环境输出警告。由此，在自动驾驶系统中，确保自动驾驶是正常运行状况，并且通过与外部环境相应的周密的警告的输出进行对系统不信任状态的驾驶员的推动，由此能够适当地实现自动驾驶中的驾驶员的系统不信任状态的消除。

也可以构成为：在本发明的一个形态所涉及的自动驾驶系统的基础上，还具备系统可信度运算部，上述系统可信度运算部基于车辆的地图上的位置、车辆的外部环境、车辆的行驶状态以及车辆的行进道路中的至少一个，运算与自动驾驶有关的系统可信度，在系统可信度不足正常运行阈值的情况下，正常运行状况判定部判定为自动驾驶不是正常运行状况。

也可以构成为：在本发明的一个形态所涉及的自动驾驶系统的基础上，还具备不安提醒状况判定部，上述不安提醒状况判定部基于车辆的外部环境，判定自动驾驶中的车辆是否为不安提醒状况，在通过正常运行状况判定部判定为自动驾驶是正常运行状况，并且通过不信任判定部判定为驾驶员是系统不信任状态的情况下，在通过不安提醒状况判定部判定为车辆不是不安提醒状况时，报告控制部不输出警告，在判定为车辆是不安提醒状况时，报告控制部输出警告。

也可以构成为：在本发明的一个形态所涉及的自动驾驶系统的基础上，在拍摄车辆的前方作为车辆的外部环境的照相机的拍摄图像中的移动物体面积为不安提醒阈值以上的情况下，不安提醒状况判定部判定为自动驾驶中的车辆是不安提醒状况。

根据本发明的一个形态，能够实现自动驾驶中的驾驶员的系统不信任状态的消除。