[发明专利]装配手术系统的方法

说明书

一种装配手术系统的方法，包括：提供器械驱动单元，其包括：连接毂；以及至少一个驱动轴，其可旋转地支撑在所述连接毂中，所述至少一个驱动轴具有构造为用于连接于电动机的第一端和第二端并在所述第一端和所述第二端之间延伸，所述第二端具有倾斜端面；提供手术器械，其包括：连接构件；以及至少一个从动轴，其可旋转地支撑在所述连接构件中，所述手术器械的所述至少一个从动轴具有第一端和第二端并且在所述第一端和所述第二端之间延伸，所述第二端具有对应于所述器械驱动单元的所述至少一个驱动轴的所述倾斜端面的倾斜端面；以及将所述器械驱动单元的所述至少一个驱动轴的所述倾斜端面与所述手术器械的所述至少一个从动轴的所述倾斜端面接合。

本申请是申请号为201480073374.4(国际申请号为PCT/US2014/064472)、申请日为2014年11月7日、发明名称为“用于手术系统的接口”的专利申请的分案申请。

相关申请交叉引用

本申请要求于2014年1月31日提交的美国临时专利申请第61/934,228号的权益和优先权，其全部公开内容通过引用合并于此。

背景技术

诸如以da手术系统为例的机器人手术系统已经在微创医疗操作中使用。一些机器人手术系统包括支撑机器人手臂和手术器械或至少一个末端执行器的控制台，手术器械或至少一个末端执行器包括安装至机器人手臂的手术钳子或抓紧工具。机器人手臂为手术器械提供了机械动力用于其操作和移动。每个机器人手臂可包括具有机械接口(interface)的器械驱动单元，该机械接口操作性地连接至手术器械的对应的机械接口。

在使用机器人系统之前或期间，选择手术器械并将其连接至每个机器人手臂的器械驱动单元。为了完成恰当的安装，手术器械的某些连接部件必须对接地接合至器械驱动单元的对应的连接部件。一旦这些部件对接地连接，那么器械驱动单元能够驱动手术附接件的致动。然而，手术器械的连接部件相对于器械驱动单元的连接部件的位置和定向通常是未知的，这使得连接部件彼此对齐困难。

因此，在手术器械能够被认为恰当地连接至器械驱动单元之前，手术系统必须使手术器械的连接部件的位置相对于器械驱动单元的连接部件的位置进行校准。这有时通过来回转动器械驱动单元的连接部件直到器械驱动单元的连接部件找到手术器械的对应的连接部件为止来完成。这种将手术器械与器械驱动单元安装的反复试验方法会是困难的、耗时的且成问题的。

所以，需要一种尤其是消除对校准的需求的更为精确且高效的方法来将器械驱动单元和手术器械连接。

发明内容

根据本公开的方案，提供了一种用于手术系统的接口。该接口包括器械驱动单元，其包括连接毂和可旋转地支撑在所述连接毂中的至少一个驱动轴。所述至少一个驱动轴具有构造为用于连接于电动机的第一端和具有倾斜端面的第二端并在所述第一端和所述第二端之间延伸。所述接口进一步包括手术器械，其能够可释放地连接至所述器械驱动单元。所述手术器械包括连接构件和可旋转地支撑在所述连接构件中的至少一个从动轴。所述至少一个从动轴具有第一端和第二端并且在所述第一端和所述第二端之间延伸。所述第二端具有对应于所述器械驱动单元的所述至少一个驱动轴的所述倾斜端面的倾斜端面。所述倾斜端面构造成使得所述手术器械的所述连接构件能够经由第一连接路径和第二连接路径连接于所述器械驱动单元的所述连接毂。所述第二连接路径相对于所述第一连接路径横向地定向。

在一些实施例中，当所述手术器械的所述连接构件连接至所述器械驱动单元的所述连接毂时，所述倾斜端面可以彼此接合并且其间的相对转动被限制。

在本公开的方案中，所述倾斜端面可以构造成使得在所述器械驱动单元的所述至少一个驱动轴的所述第二端与所述手术器械的所述至少一个从动轴的所述第二端接合时，所述手术器械的所述至少一个从动轴可以转动以将所述手术器械的所述至少一个从动轴的所述倾斜端面定向成与所述器械驱动单元的所述至少一个驱动轴的所述倾斜端面平齐接合。可以想到，每个倾斜端面可以限定平面，使得当对应的倾斜端面接合时，所述对应的倾斜端面的所述平面彼此平行。所述倾斜端面可以具有卵形构造。