[发明专利]装配手术系统的方法

权利要求书

1.一种装配手术系统的方法，包括：

提供器械驱动单元，其包括：

连接毂；以及

至少一个驱动轴，其可旋转地支撑在所述连接毂中，所述至少一个驱动轴具有构造为用于连接于电动机的第一端和第二端并在所述第一端和所述第二端之间延伸，所述第二端具有倾斜端面；提供手术器械，其包括：

连接构件；以及

至少一个从动轴，其可旋转地支撑在所述连接构件中，所述手术器械的所述至少一个从动轴具有第一端和第二端并且在所述第一端和所述第二端之间延伸，所述第二端具有对应于所述器械驱动单元的所述至少一个驱动轴的所述倾斜端面的倾斜端面；以及

将所述器械驱动单元的所述至少一个驱动轴的所述倾斜端面与所述手术器械的所述至少一个从动轴的所述倾斜端面接合。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述器械驱动单元的所述至少一个驱动轴的倾斜端面经由第一连接路径或者第二连接路径与所述手术器械的所述至少一个从动轴的倾斜端面接合。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第二连接路径相对于所述第一连接路径横向地定向。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，经由所述第一连接路径接合所述倾斜端面包括：使所述器械驱动单元和所述手术器械朝向彼此沿着与所述器械驱动单元的所述至少一个驱动轴和所述手术器械的所述至少一个从动轴相交的竖直轴线平移，并且其中，经由所述第二连接路径接合所述倾斜端面包括：使所述器械驱动单元和所述手术器械朝向彼此沿着水平轴线平移，所述水平轴线垂直于所述竖直轴线定向。

5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括使所述器械驱动单元的所述至少一个驱动轴的所述倾斜端面定向成面向第一方向，其中，使所述器械驱动单元和所述手术器械朝向彼此平移包括使所述手术器械朝向所述器械驱动单元在第二方向上沿着所述水平轴线平移，所述第二方向与所述第一方向相反地定向。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述倾斜端面构造成使得在所述器械驱动单元的所述至少一个驱动轴的所述第二端与所述手术器械的所述至少一个从动轴的所述第二端接合时，所述至少一个从动轴转动以将所述至少一个从动轴的所述倾斜端面定向成与所述至少一个驱动轴的所述倾斜端面平齐接合。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，每个倾斜端面限定平面，使得当对应的倾斜端面接合时，所述对应的倾斜端面的所述平面彼此平行并且其间的相对转动被限制。

8.一种装配手术系统的方法，包括将手术器械的从动轴的倾斜端面与器械驱动单元的驱动轴的倾斜端面接合，由此可操作地将所述手术器械联接至所述器械驱动单元。

9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括响应于所述倾斜端面彼此接合，使所述手术器械的所述从动轴或者所述器械驱动单元的所述驱动轴中的至少一个转动。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述手术器械的所述从动轴或者所述器械驱动单元的所述驱动轴中的至少一个转动，直到所述倾斜端面彼此平齐接合。

11.根据权利要求8所述的方法，其中，所述器械驱动单元的所述驱动轴的所述倾斜端面经由第一连接路径或者第二连接路径与所述手术器械的所述从动轴的所述倾斜端面接合。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第二连接路径相对于所述第一连接路径横向地定向。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，经由所述第一连接路径接合所述倾斜端面包括：使所述器械驱动单元和所述手术器械朝向彼此沿着与所述器械驱动单元的所述驱动轴和所述手术器械的所述从动轴相交的竖直轴线平移。