[发明专利]作业机器人以及作业系统

说明书

作业机器人依次保持被供给到供给区域的多个工件，使所保持的工件向作业区域移动。该作业机器人具备：拍摄装置，对以散乱放置状态被供给到供给区域的多个工件进行拍摄；图像处理装置，根据由拍摄装置拍摄到的图像来识别多个工件的区域，求出识别出的多个工件的区域各自的面积和位置，并且求出所述多个工件的区域各自的与作业区域或者作业机器人之间的距离；以及控制装置，基于由图像处理装置求出的多个工件的区域的面积和所述多个工件的区域的与作业区域或者作业机器人之间的距离来决定工件的保持顺序。

技术领域

本说明书公开了一种作业机器人。

背景技术

以往，提出了一种由多关节机器人构成且逐个把持在容器中散装的工件的作业机器人(例如，参照专利文献1)。在该作业机器人中，从散装的工件中选择位于最高位置的工件，在所选择的工件未局部地与其它相邻的工件重叠的情况下把持该工件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2009-523623号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在将工件散乱放置于壳体(容器)、传送机等通用的供给装置上的情况下，多关节机器人需要对散乱放置的工件进行拍摄，基于所得到的拍摄图像来识别把持对象的工件(对象工件)的位置、方向、姿势以及与把持对象外的工件(对象外工件)的干扰状态，确认是否能够把持对象工件。由于这样的识别处理一般处理负担较大，处理需要较长时间，因此期望最初对多个工件集中进行该处理。然而，若对象外工件与对象工件相邻，则存在如下隐患：在把持并取出对象工件时，对象工件与对象外工件接触，对象外工件的位置发生变化。因此，在基于最初进行的识别处理的结果将该对象外工件作为下一个对象工件而进行把持动作的情况下，多关节机器人无法恰当地把持该对象工件。在该情况下，多关节机器人需要重新进行识别处理，因此会使作业效率变差。

本公开的主要目的在于提供一种能够高效地保持在散乱放置状态下被供给到供给区域的多个工件的作业机器人。

用于解决课题的技术方案

本公开为了实现上述主要目的而采用了以下的手段。

本公开的作业机器人依次保持被供给到供给区域的多个工件，使所保持的工件向作业区域移动，其主旨在于，所述作业机器人具备：拍摄装置，对以散乱放置状态被供给到所述供给区域的多个工件进行拍摄；图像处理装置，根据由所述拍摄装置拍摄到的图像来识别多个工件的区域，求出识别出的多个工件的区域各自的面积和位置，并且求出所述多个工件的区域各自的与所述作业区域或者所述作业机器人之间的距离；以及控制装置，基于由所述图像处理装置求出的多个工件的区域的面积和所述多个工件的区域的与所述作业区域或者所述作业机器人之间的距离来决定工件的保持顺序。

本公开的作业机器人依次保持被供给到供给区域的多个工件，使所保持的工件向作业区域移动。该作业机器人进行如下图像识别：对以散乱放置状态被供给到供给区域的多个工件进行拍摄，根据所得到的图像来识别多个工件的区域，求出识别出的多个工件的区域各自的面积和位置，并且求出多个工件的区域各自的与作业区域或者作业机器人之间的距离。然后，作业机器人基于所求出的面积和距离来决定工件的保持顺序。作业机器人在出于构造因素而难以使臂沿铅垂方向上下移动的情况下，在对保持对象的对象工件进行保持时，使对象工件在供给区域上向作业区域侧或者作业机器人侧移动。因此，若保持对象外的对象外工件在作业区域侧与对象工件相邻，则存在对象工件与对象外工件接触而使对象外工件的位置发生变化的隐患。为此，本公开的作业机器人通过考虑这样的情况来决定以散乱放置状态被供给的多个工件的保持顺序，从而能够使用最初进行的图像识别的结果依次保持多个工件并向作业区域移动。其结果是，能够成为能够高效地保持以散乱放置状态被供给到供给区域的多个工件的作业机器人。

附图说明

图1是表示包括本实施方式的作业机器人在内的作业系统10的结构的概略的结构图。