[发明专利]作业机器人以及作业系统

权利要求书

1.一种作业机器人，依次保持被供给到供给区域的多个工件，使所保持的工件向作业区域移动，

所述作业机器人具备：

拍摄装置，对以散乱放置状态被供给到所述供给区域的多个工件进行拍摄；

图像处理装置，根据由所述拍摄装置拍摄到的图像来识别多个工件的区域，求出识别出的多个工件的区域各自的面积和位置，并且求出所述多个工件的区域各自的与所述作业区域或者所述作业机器人之间的距离；以及

控制装置，基于由所述图像处理装置求出的多个工件的区域的面积和所述多个工件的区域的与所述作业区域或者所述作业机器人之间的距离来决定工件的保持顺序。

2.根据权利要求1所述的作业机器人，其中，

所述图像处理装置基于工件的区域的面积来判定该区域内存在的工件数量，

所述控制装置决定所述保持顺序，以使位于多个工件的区域中的区域内存在的工件数量越少的区域的工件以越高的优先顺序被保持。

3.根据权利要求1或2所述的作业机器人，其中，

所述控制装置决定所述保持顺序，以使位于与所述作业区域或者所述作业机器人之间的距离越短的区域的工件以越高的优先顺序被保持。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的作业机器人，其中，

所述图像处理装置判定在利用装配于所述作业机器人的前端的工具来保持工件时是否会与周边工件发生干扰，

所述控制装置决定所述保持顺序，以保持被供给到所述供给区域的多个工件中的被判定为不会与周边工件发生干扰的工件。

5.根据权利要求4所述的作业机器人，其中，

所述作业机器人能够装配多种工具，

所述图像处理装置进行如下的干扰判定：根据装配于所述多关节臂的工具来设定干扰区域，基于在所设定的该干扰区域内是否存在周边工件来判定是否会与该周边工件发生干扰。

6.根据权利要求4或5所述的作业机器人，其中，

所述图像处理装置基于由所述拍摄装置拍摄到的图像来识别工件和背景以进行工件的区域的粗定位，在执行所述干扰判定之前，基于所述粗定位的结果来对所述图像应用图案匹配，从而进行位于区域内的各工件的精密定位。

7.一种作业系统，具备：

权利要求1～6中任一项所述的作业机器人；以及

分解装置，用于分解被供给到所述供给区域的多个工件的块，

在判定为所述供给区域内残留有工件并且残留的所有工件均无法由所述作业机器人保持的情况下，所述控制装置对所述分解装置进行驱动控制。