[发明专利]机器人系统、恢复程序生成装置、控制辅助装置、控制装置、程序、恢复程序的生成方法以及恢复程序的输出方法

说明书

机器人系统(1)包括：机器人(10)；周边设备(50)，配置在机器人(10)的周边；控制部(112)，基于程序至少使机器人(10)动作；中断部(113)，当在周边设备(50)中发生了异常状态时，使基于动作程序的由机器人(10)进行的与周边设备(50)联动的一系列的多个动作中断；以及模拟器(300)，至少基于由于异常状态的发生而中断了动作的时间点的机器人(10)的机器人状态信息来生成恢复程序，控制部(112)基于恢复程序使机器人(10)相对于周边设备(50)进行动作，以使被中断的基于动作程序的动作成为能够继续的状态。

技术领域

本公开涉及机器人系统、恢复程序生成装置、控制辅助装置、控制装置、程序、恢复程序的生成方法以及恢复程序的输出方法。

背景技术

在专利文献1中公开了一种加工机系统，其具备加工机和机器人，使机器人执行针对加工机的工件的更换。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-168661号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

本公开提供一种对机器人从周边设备中的异常状态的迅速恢复有效的机器人系统。

用于解决问题的手段

本公开的一个方面所涉及的机器人系统，包括：机器人；周边设备，配置在机器人的周边；控制部，基于程序至少使机器人动作；中断部，当在周边设备中发生了异常状态时，使基于动作程序的由机器人进行的与周边设备联动的一系列的多个动作中断；以及恢复程序生成部，至少基于由于异常状态的发生而中断了动作的时间点的机器人的机器人状态信息来生成恢复程序，控制部基于恢复程序使机器人相对于周边设备进行动作，以使被中断的基于动作程序的动作成为能够继续的状态。

本公开的另一方面所涉及的恢复程序生成装置包括：状态信息获取部，当在配置于机器人的周边的周边设备中发生了异常状态时，至少获取中断了基于动作程序的与周边设备联动的一系列的多个动作的机器人的机器人状态信息；以及恢复程序生成部，至少基于机器人状态信息来生成机器人的恢复程序，恢复程序用于使被中断的基于动作程序的动作成为能够继续的状态。

本公开的又一方面所涉及的控制辅助装置包括：状态信息获取部，当在配置于机器人的周边的周边设备中发生了异常状态时，至少获取异常状态信息和中断了基于动作程序的与周边设备联动的一系列的多个动作的机器人的机器人状态信息，异常状态信息表示周边设备的异常状态；类别确定部，至少基于异常状态信息来确定该异常状态的类别；以及恢复程序输出部，至少基于异常状态的类别和机器人状态信息来输出机器人的恢复程序，恢复程序用于使被中断的基于动作程序的动作成为能够继续的状态。

本公开的又一方面所涉及的控制装置包括：控制部，基于程序至少使机器人动作；中断部，当在配置于机器人的周边的周边设备中发生了异常状态时，使基于动作程序的由机器人进行的与周边设备联动的一系列的多个动作中断；以及恢复程序获取部，获取恢复程序，恢复程序是至少基于机器人状态信息的程序，控制部基于恢复程序使机器人相对于周边设备进行动作，以使被中断的基于动作程序的动作成为能够继续的状态。

本发明的又一方面所涉及的程序使装置执行：当在配置于机器人的周边的周边设备中发生了异常状态时，至少获取中断了基于动作程序的与周边设备联动的一系列的多个动作的机器人的机器人状态信息；以及至少基于机器人状态信息生成机器人的恢复程序，恢复程序用于使被中断的基于动作程序的动作成为能够继续的状态。