[发明专利]机器人系统、恢复程序生成装置、控制辅助装置、控制装置、程序、恢复程序的生成方法以及恢复程序的输出方法

权利要求书

1.一种机器人系统，包括：

机器人；

周边设备，配置在所述机器人的周边；

控制部，基于程序至少使所述机器人动作；

中断部，当在所述周边设备中发生了异常状态时，使基于动作程序的由所述机器人进行的与所述周边设备联动的一系列的多个动作中断；以及

恢复程序生成部，至少基于由于所述异常状态的发生而中断了动作的时间点的所述机器人的机器人状态信息来生成恢复程序，

所述控制部基于所述恢复程序使所述机器人相对于所述周边设备进行动作，以使被中断的基于所述动作程序的动作成为能够继续的状态。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述恢复程序生成部至少基于所述机器人状态信息使用所述机器人和所述周边设备的模拟来生成所述恢复程序。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，

所述恢复程序生成部至少基于异常状态信息和所述机器人状态信息在模拟上再现所述机器人和所述周边设备的状态，从而生成所述恢复程序，所述异常状态信息表示所述周边设备的所述异常状态。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，还具有：

类别确定部，该类别确定部至少基于所述异常状态信息来确定该异常状态的类别，

所述恢复程序生成部至少基于所述异常状态的类别和所述机器人状态信息使用所述模拟来生成所述恢复程序。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中，

所述类别确定部基于所述异常状态信息来确定所述异常状态的类别和所述周边设备中的恢复处理，

所述周边设备执行所述恢复处理。

6.根据权利要求4或5所述的机器人系统，还包括：

单位动作确定部，基于所述异常状态的类别来确定一个或两个以上的单位动作，所述单位动作表示已经确定的所述机器人的动作，

所述恢复程序生成部包括：

空切生成部，至少基于所述单位动作和所述机器人状态信息并使用所述模拟在所述单位动作之前、所述单位动作之后或者其前后生成所述机器人应动作的空切动作；以及

编程部，基于所述单位动作和所述空切动作来生成所述恢复程序。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其中，

所述空切生成部使用所述模拟生成所述空切动作，以避免所述机器人与包含所述周边设备的其他物体碰撞。

8.根据权利要求6或7所述的机器人系统，其中，

所述恢复程序生成部还具有干涉检查部，所述干涉检查部基于所述编程部生成的所述恢复程序在所述模拟上确认所述机器人是否与包含所述周边设备的其他物体碰撞，

所述控制部基于所述干涉检查部确认为不发生干涉的所述恢复程序使所述机器人动作。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人系统，其中，

所述动作程序在所述机器人的多个动作的一个或两个动作以上之间具有可中断点，

所述中断部在从所述周边设备中发生了异常状态时起之后设定的所述可中断点使所述机器人的多个动作中断。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的机器人系统，其中，

至少所述恢复程序生成部经由专用网络或者因特网与控制部进行通信，所述控制部配置于边缘侧，在所述边缘测配置有所述机器人和所述周边设备。

11.一种恢复程序生成装置，包括：

状态信息获取部，当在配置于机器人的周边的周边设备中发生了异常状态时，至少获取中断了基于动作程序的与所述周边设备联动的一系列的多个动作的所述机器人的机器人状态信息；以及

恢复程序生成部，至少基于所述机器人状态信息来生成所述机器人的恢复程序，所述恢复程序用于使被中断的基于所述动作程序的动作成为能够继续的状态。