[发明专利]车辆控制方法及车辆控制装置

说明书

一种车辆控制方法，在可使本车辆进行车道变更的处理器(101)中被执行，基于本车辆的周边信息，确定位于与本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上的、表示本车辆的进入目标位置的进入位置，将位于进入位置前后的其他车辆中的、前方的其他车辆确定为前方车辆，后方的其他车辆确定为后方车辆，判断前方车辆和后方车辆各自的行驶状态，判断在进入位置是否存在本车辆进入的空间，在判断为前方车辆和后方车辆处于停止中且在进入位置不存在空间的情况下，预测前方车辆是否起步，在预测到前方车辆起步的情况下，使本车辆向进入位置的移动开始。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制方法及车辆控制装置。

背景技术

已知一种车辆行驶控制装置，其将在行驶车道上行驶的车辆向与行驶车道相邻的拥堵中的相邻车道进行车道变更(专利文献1)。该车辆行驶控制装置在判断为不存在车辆进入的空间的情况下，使车辆沿着以进行车道变更的方式预先设定的行驶轨迹移动，并且使车辆在行驶车道与相邻车道的车道边界上的待机位置、或者行驶车道内的距车道边界线规定距离以内的待机位置待机。并且，该车辆行驶控制装置在使车辆待机的期间，在判断为存在上述空间的情况下，使车辆从上述待机位置向该空间移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－203745号公报

在现有技术中，由于在判断为存在空间之后车辆进行移动，因此存在移动刚开始之后却不存在该空间了的情况，有可能错过车道变更的时刻。

发明内容

本发明要解决的课题在于提供一种降低错过车道变更的时刻的可能性的车辆控制方法及车辆控制装置。

本发明获取本车辆的周边信息，并基于本车辆的周边信息，确定位于与本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上的表示本车辆的进入目标位置的进入位置，将位于进入位置的前后的其他车辆中的、前方的其他车辆确定为前方车辆，后方的其他车辆确定为后方车辆，判断前方车辆和后方车辆各自的行驶状态，判断在进入位置是否存在本车辆进入的空间，在判断为前方车辆和后方车辆处于停止中、并且在进入位置不存在空间的情况下，预测前方车辆是否起步，在预测到前方车辆起步的情况下，使本车辆向进入位置的移动开始，由此解决上述课题。

发明的效果

根据本发明，能够降低错过车道变更的时刻的可能性。

附图说明

图1是表示包含第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的一例的结构图。

图2A是由第一实施方式的车辆控制装置执行的控制处理的流程图。

图2B是由第一实施方式的车辆控制装置执行的控制处理的流程图。

图3是执行图2A和图2B所示的处理时的本车辆的行驶的一例。

图4是执行图2A和图2B所示的处理时的本车辆的行驶的一例。

图5A是由第二实施方式的车辆控制装置执行的控制处理的流程图。

图5B是由第二实施方式的车辆控制装置执行的控制处理的流程图。

图6是执行图5A及图5B所示的处理时的本车辆的行驶的一例。

图7是执行图5A及图5B所示的处理时的本车辆的行驶的一例。

具体实施方式

(第一实施方式)

以下，基于附图说明本发明的实施方式。另外，本实施方式以搭载于车辆的车辆控制装置为例进行说明。