[发明专利]异常探测装置及异常探测方法

说明书

异常探测装置基于从具有可动部的设备(101)取得的时间序列数据(RD)探测设备(101)的异常。异常探测装置一边错开确定的时刻，一边判定确定的时刻的时间序列数据(RD_t)是从比确定的时刻早一定时间的时间序列数据(RD_t－k)增加或是减少，并以一定的数值表示时间序列数据(RD)的增加或减少，基于将一定的数值进行累计的累计值(FD1～FD3)探测设备(101)的异常。

技术领域

本发明涉及一种异常探测装置及异常探测方法。

背景技术

以往，作为多关节型机器人的异常判定装置，已知有专利文献1中记载的异常判定装置。专利文献1中，在机器人的动作中，以每个规定的周期检测机器人关节轴的移动位置及施加于关节轴的干扰扭矩，并对检测到的每个移动位置的干扰扭矩的平均值进行运算。然后，比较运算出的平均值和规定的阈值，在平均值超过阈值的情况下，判定为机器人异常。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9－174482号公报

发明内容

发明要解决的问题

干扰扭矩由于各种因素而数值大幅变动。由于阈值被固定为一定值，因此，在干扰扭矩的变化幅度小的情况下，会漏掉异常或其预兆。相反，为了抑制这些情况而将阈值设定为小的值时，即使在机器人正常的情况下，也会误判定为异常。

本发明是鉴于上述课题而开发的，其目的在于，提供一种无论变化幅度的大小如何，都能够根据持续变化的时间序列数据精确地探测设备的异常的异常探测装置及异常探测方法。

用于解决问题的技术方案

本发明的一个方式是基于从具有可动部的设备取得的时间序列数据探测设备的异常的异常探测装置。异常探测装置一边错开确定的时刻，一边判定确定的时刻的时间序列数据是从比确定的时刻早一定时间的时间序列数据增加或是减少，并以一定的数值表示时间序列数据的增加或减少，基于将一定的数值进行累计后的累计值探测设备的异常。

发明效果

根据本发明的一个方式，无论变化幅度的大小如何，都能够根据持续变化的时间序列数据精确地探测设备的异常。

附图说明

图1是表示第一实施方式的异常探测装置102及其周边设备的结构的方框图。

图2是表示图1的异常探测装置102的动作的一例的流程图。

图3是表示图2的步骤S02的详细的步骤的一例的流程图。

图4是表示图2的步骤S02的详细的步骤的其它例子的流程图。

图5A是表示干扰扭矩(RD1)的时间变化及干扰扭矩(RD1)的移动平均(AD1)的曲线图。

图5B是表示根据干扰扭矩(RD1)的时间变化及干扰扭矩(RD1)算出的累计值的移动平均(FD1)的时间变化的曲线图。

图5C是表示干扰扭矩(RD2)的时间变化及干扰扭矩(RD2)的移动平均(AD2)的曲线图。

图5D是表示根据干扰扭矩(RD2)的时间变化及干扰扭矩(RD2)算出的累计值的移动平均(FD2)的时间变化的曲线图。

图5E是表示干扰扭矩(RD3)的时间变化及干扰扭矩(RD3)的移动平均(AD3)的曲线图。

图5F是表示根据干扰扭矩(RD3)的时间变化及干扰扭矩(RD3)算出的累计值的移动平均(FD3)的时间变化的曲线图。

图6是表示第二实施方式的异常探测装置102及其周边设备的结构的方框图。