[发明专利]机床

说明书

本发明的机床具备：加工区域，在该加工区域加工工件；多关节机器人，具备把持工件的机器人夹头并向加工区域投入工件；及控制装置，对将加工区域分割为多个而成的分割加工区域中的存在机器人夹头的分割加工区域进行判断，并通过与判断出的分割加工区域对应的动作来进行多关节机器人的原点返回。

技术领域

本说明书涉及机床。

背景技术

通常，在机器人意外停止的情况下，机床进行使机器人从停止位置返回作业原点位置的原点返回。作为原点返回的一形式，专利文献1公开有：在包括与机器人的动作干涉的干涉区域和机器人动作的动作区域的矩阵状的区域地图中，按每个区块设定机器人的返回方向。并且，专利文献1公开如下方法：基于所设定的返回方向来设定从停止位置起的返回路径，并基于这样的返回路径使机器人移动至作业原点位置，并最终原点返回。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-090383号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在上述专利文献1记载的机床中，虽通过机器人自动地进行原点返回能够减少作业者的负担，但需要按每个区块设定返回方向而且基于该返回方向设定返回路径，因此，原点返回的工时比较多，存在原点返回结束耗费时间这样的问题。

鉴于这样的状况，本说明书公开能够在原点返回时实现作业者的负担减少并且减少工时、缩短时间的机床。

用于解决课题的技术方案

本说明书公开一种机床，具备：加工区域，在加工区域加工工件；多关节机器人，具备把持上述工件的机器人夹头并向上述加工区域投入上述工件；及控制装置，对将上述加工区域分割为多个而成的分割加工区域中的存在上述机器人夹头的上述分割加工区域进行判断，并通过与判断出的上述分割加工区域对应的动作来进行上述多关节机器人的原点返回。

发明效果

根据本公开，能够通过与存在机器人夹头的分割加工区域对应的动作实施多关节机器人的原点返回，因此，能够减少原点返回所耗费的工时，缩短时间。因此，机床能够在原点返回时实现作业者的负担减少并且减少工时，缩短时间。

附图说明

图1是表示应用了机床的加工系统10的主视图。

图2是表示图1所示的车床模块30A的侧视图。

图3是表示车床模块30A的分割加工区域Aa1-Aa3及原点返回动作的图。

图4是表示图1所示的钻铣模块30B的侧视图。

图5是表示钻铣模块30B的分割加工区域Ab1-Ab3及原点返回动作的图。

图6是表示图1所示的加工前储存模块30C的侧视图。

图7是表示加工前储存模块30C的分割储存区域Ac1、Ac21、Ac22及原点返回动作的图。

图8是表示多关节机器人70的侧视图。

图9是表示多关节机器人70的俯视图。

图10是表示多关节机器人70的框图。

图11是表示通过图10所示的控制装置90实施的程序的流程图。

图12是表示通过图10所示的控制装置90实施的程序(储存区域原点返回)的流程图。

图13是表示通过图10所示的控制装置90实施的程序(加工区域原点返回)的流程图。

图14是表示通过图10所示的控制装置90实施的程序(加工区域原点返回)的流程图。