[发明专利]机床

权利要求书

1.一种机床，具备：

加工区域，在该加工区域加工工件；

多关节机器人，具备把持所述工件的机器人夹头并向所述加工区域投入所述工件；及

控制装置，对将所述加工区域分割为多个而成的分割加工区域中的存在所述机器人夹头的所述分割加工区域进行判断，并通过与判断出的所述分割加工区域对应的动作来进行所述多关节机器人的原点返回。

2.根据权利要求1所述的机床，其中，

所述控制装置基于所述多关节机器人的当前坐标来判断所述分割加工区域。

3.根据权利要求1所述的机床，其中，

所述分割加工区域是基于所述加工区域中的所述工件的载置方式而被分割的。

4.根据权利要求3所述的机床，其中，

所述控制装置基于所述机器人夹头的轴坐标来判定所述载置方式的种类。

5.根据权利要求1所述的机床，其中，

在所述分割加工区域为处于所述加工区域的里侧的区域的情况下，所述动作是基于正交坐标系的坐标进行的原点返回动作，或者，在所述分割加工区域为处于所述加工区域的前侧的区域的情况下，所述动作是基于轴坐标系的坐标进行的原点返回动作。

6.根据权利要求1所述的机床，其中，

在所述分割加工区域为处于所述加工区域的里侧的区域的情况下，所述动作是直线的原点返回动作，或者，在所述分割加工区域为处于所述加工区域的前侧的区域的情况下，所述动作为曲线的原点返回动作。

7.根据权利要求1所述的机床，其中，

所述机床还具备储存所述工件的储存区域，

所述多关节机器人具有行驶驱动轴和工作台驱动轴，

所述控制装置基于所述行驶驱动轴的轴坐标和所述工作台驱动轴的轴坐标，判定所述机器人夹头是否存在于所述加工区域和所述储存区域中的某一个区域。

8.根据权利要求7所述的机床，其中，

所述控制装置对将所述储存区域分割为多个而成的分割储存区域中的存在所述机器人夹头的所述分割储存区域进行判断，并通过与判断出的所述分割储存区域对应的动作来进行所述多关节机器人的原点返回。

9.根据权利要求8所述的机床，其中，

在所述分割储存区域为处于所述储存区域的里侧的区域的情况下，所述动作为基于正交坐标系的坐标进行的原点返回动作，或者，在所述分割储存区域为处于所述储存区域的前侧的区域的情况下，所述动作为基于轴坐标系的坐标进行的原点返回动作。

10.根据权利要求8所述的机床，其中，

在所述分割储存区域为处于所述储存区域的里侧的区域的情况下，所述动作为直线的原点返回动作，或者，在所述分割储存区域为处于所述储存区域的前侧的区域的情况下，所述动作为曲线的原点返回动作。