[发明专利]用于分布式系统仿真的架构

说明书

提供用于分布式系统(例如基于车辆的处理系统)的确定性仿真的系统和方法。分布式系统可以表示为在仿真期间利用计算设备的单个进程执行的多个子系统或“小节点”。这些小节点可以使用进程内通信进行通信。任务调度器可以调度小节点在串行发生的帧中单独执行。可以使用仿真时钟来减轻可能由延迟或抖动引起的时间戳数据的变异性。

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在本申请的申请数据表中认定的外国或国内优先权的任何和所有申请(如果有的话)依据37CFR1.57通过引用整体并入本文。

版权声明

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背景技术

车辆——例如用于共享出行目的的车辆、提供驾驶员辅助功能的车辆和/或自动自主车辆(AV)——可以使用车载数据处理系统获取和处理传感器数据以执行多种多样的功能。例如，功能可以包括确定和/或显示导航路线、识别道路标志、检测物体和/或道路障碍物、控制车辆操作和/或类似的功能。

在车辆运行期间，车载处理系统能够处理从车辆传感器接收的传感器数据。此外，在测试期间无需车辆运行或使用传感器即可测试车载处理系统。例如，可以通过使用先前接收和存储的传感器数据，和/或针对测试特定场景中的使用而生成的传感器数据来测试车载处理系统。

发明内容

下文提供一个或多个方面的简化的概述，以提供对这些方面的基本了解。本概述不是对所有可设想方面的广泛概览，并且既无意定义所有方面的关键或关键要素，也无意界定任何或所有方面的范围。其核心目的是以简化形式呈示一个或多个方面的一些概念，作为稍后呈示的具体实施方式部分的前序。

一个方面包括提供用于仿真分布式系统的特征的系统、方法和/或非瞬态计算机可读介质。这些特征包括将多个子系统加载到计算机可读存储器分配给单个进程的部分中，其中，所述多个子系统被配置为以第一操作模式操作，在所述第一操作模式中，所述多个子系统仅串行地执行以处理仿真传感器数据并且以第二操作模式操作，在所述第二操作模式中，所述多个子系统中的两个或更多个子系统同时执行以处理传感器数据。调度所述多个子系统以在第一操作模式下执行。建立用于与所述多个子系统的第一子系统进行通信的信道。使用所述信道将进程内数据发送到第一子系统，其中，所述进程内数据是由所述多个子系统中的第二子系统至少部分地基于所述仿真传感器数据生成的，以及其中，所述信道将所述进程内数据从所述计算机可读存储器中分配给所述进程的部分的第一位置，复制到所述计算机可读存储器中分配给所述进程的所述部分的第二位置。

另一个方面包括提供用于使用串行时间线的分布式系统执行的特征的系统、方法和/或非瞬态计算机可读介质。这些特征包括接收仿真基于车辆的传感器的输出的输入数据。包括多个可执行小节点的基于车辆的处理系统的第一小节点使用这些输入数据执行第一操作。基于车辆的处理系统的第二小节点使用所述输入数据执行第二操作，其中，第二小节点被配置为独立于第一小节点操作。调度第一小节点在第一时间段期间执行第一操作，其中，在第一时间段期间不允许所述多个可执行小节点中的其它小节点执行。调度第二小节点在第二时间段期间执行第二操作，其中，在第二时间段期间不允许所述多个可执行小节点中的其它小节点执行。第一小节点被执行以在第一时间段期间执行第一操作，其中，所述第一操作生成由所述多个可执行小节点中的第三小节点处理的输出数据。第三小节点被调度在第二时间段之后的第三时间段期间执行第三操作。第二小节点被执行以在第二时间段期间执行第二操作。此外，第三小节点被执行以在第三时间段期间执行第三操作。