[发明专利]用于分布式系统仿真的架构

权利要求书

1.一种用于分布式处理的确定性仿真的系统，所述系统包括：

计算机可读存储器；以及

一个或多个处理器，所述一个或多个处理器与所述计算机可读存储器通信且被配置为至少：

将包含多个可执行小节点的计算图形加载到所述计算机可读存储器中分配给单个进程的部分中，

其中，所述多个可执行小节点被配置为以仿真模式执行，在所述仿真模式中，所述多个可执行小节点串行执行以处理仿真数据，所述仿真数据表示一个或多个传感器的输出；以及

其中，所述多个可执行小节点进一步被配置为以生产模式执行，在所述生产模式中，所述多个可执行小节点中的两个或更多个小节点同时执行以处理从所述一个或多个传感器接收的传感器数据；

在所述仿真模式中调度所述多个可执行小节点的执行，其中，所述多个可执行小节点被调度为串行执行；

建立用于与所述多个可执行小节点中第一小节点进行进程内通信的信道；以及

使用所述信道将进程内数据发送到所述第一小节点，其中，所述进程内数据是由第二小节点至少部分地基于所述仿真数据生成的，并且其中，所述信道将所述进程内数据从所述计算机可读存储器中被分配给所述进程的部分的第一位置，复制到所述计算机可读存储器中被分配给所述进程的所述部分的第二位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述计算图形包括车辆控制系统的至少一部分。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个传感器是由激光雷达传感器(LiDAR sensor)、雷达传感器(RADAR sensor)、惯性传感器或相机至少其中之一生成的。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为至少：

确定将使用所述信道发送新的进程内通信；

在所述生产模式期间，确定与所述信道相关联的队列已满；以及

以所述新的进程内通信覆写所述队列中最旧的进程内通信。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为至少：

确定将使用所述信道发送新的进程内通信；

在所述仿真模式期间，确定与所述信道相关联的队列已满；以及

延迟将所述新的进程内通信添加到所述队列，直到所述队列中有用于所述新的进程内通信的空间。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个可执行小节点中的每个小节点被配置为使用所述计算图形的多个信道中的至少一个信道来接收进程内数据。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为至少：

从所述仿真数据加载输入数据项；

确定与所述输入数据项相关联的第一时间戳；

将仿真时钟设置为所述第一个时间戳所表示的时间；以及

至少部分地基于所述时间来调度所述第二小节点的执行，其中，所述仿真时钟在所述第二小节点的执行期间，保持所述第一时间戳所表示的所述时间，以及其中，所述第二小节点使用所述仿真时钟来生成与所述第二个小节点生成的所述进程内通信相关联的第二时间戳。

8.一种计算机实现的方法，包括：

在包括被配置为执行特定指令的计算机处理器的计算系统的控制下，

将多个子系统加载到计算机可读存储器中分配给单个进程的部分中，其中，所述多个子系统被配置为以第一操作模式操作，在所述第一操作模式中，所述多个子系统仅串行执行以处理仿真传感器数据，并且，所述多个子系统被配置为以第二操作模式操作，在所述第二操作模式中，所述多个子系统中的两个或更多个子系统同时执行以处理传感器数据；

以第一操作模式调度所述多个子系统的执行；

建立用于与所述多个子系统中第一子系统进行通信的信道；以及

使用所述信道将进程内数据发送到所述第一子系统，其中，所述进程内数据是由所述多个子系统中的第二子系统至少部分地基于所述仿真传感器数据生成的，以及其中，所述信道将所述进程内数据从所述计算机可读存储器中分配给所述进程的部分的第一位置，复制到所述计算机可读存储器中分配给所述进程的所述部分的第二位置。