[发明专利]细长医疗装置的机器人辅助移动

权利要求书

1.一种系统，包括：

具有第一细长医疗装置和第二细长医疗装置的设备；和

耦合到所述设备的控制器，所述控制器被提供来：

确定所述第一细长医疗装置的线性平移的幅度和方向，以及

响应于所述第一细长医疗装置的所确定的平移，引起所述第二细长医疗装置的线性平移，所述第二细长医疗装置的线性平移具有与所述第一细长医疗装置的线性平移基本相等的幅度，并且在与所述第一细长医疗装置的平移方向相反的方向上，

其中，所述控制器还被提供来修改（a）所述第一细长医疗装置抑或（b）所述第二细长医疗装置的线性平移的至少一个参数。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，修改所述至少一个参数包括：限制所述第二细长医疗装置的平移幅度。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述控制器响应于对所述第二细长医疗装置的线性平移的牵引损失的确定来修改所述至少一个参数。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个参数包括：

所述第一细长医疗装置平移的幅度或速度。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一细长医疗装置是导管，并且所述第二细长医疗装置是导丝。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一细长医疗装置的线性运动和所述第二细长医疗装置的线性运动基本上同时进行。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器识别所述第二细长医疗装置的非预期移动，并且其中，所述控制器在识别到所述第二细长医疗装置的非预期移动时暂停对所述第一细长医疗装置或所述第二细长医疗装置的所述至少一个参数的修改。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器基于经由来自传感器的输入对所述第二细长医疗装置的移动的检测来检测所述第二细长医疗装置的存在或不存在。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，当所述控制器检测到所述第二细长医疗装置的不存在时，所述控制器暂停对所述第一细长医疗装置或所述第二细长医疗装置的所述至少一个参数的修改。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，当所述第二细长医疗装置的线性平移在所述第一细长医疗装置的所确定的平移的第一阈值内时，所述控制器终止所述第二细长医疗装置的线性平移。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，当所述第二细长医疗装置的线性平移大于所述第一细长医疗装置的所确定的平移的第二阈值时，所述控制器恢复所述第二细长医疗装置的线性平移，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值。

12.根据权利要求1所述的系统，还包括一个或多个附加的细长医疗装置，其行为以与所述第二细长医疗装置相同的方式受到约束。

13.一种系统，包括：

具有至少一个细长医疗装置的细长医疗装置设备；和

控制站，所述控制站耦合到所述细长医疗装置设备并且包括：

控制模块，用于响应于用户命令，实施所述细长医疗装置的近侧部分的预定移动型式，其中，所述预定移动型式是所述细长医疗装置围绕所述细长医疗装置的纵向轴线的振荡，

其中，辅助命令修改所述振荡的振幅。

14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述辅助命令通过减小或增大所述振幅来修改所述振荡的振幅。

15.根据权利要求13所述的系统，其中，所述辅助命令通过偏斜所述振幅来修改所述振荡的振幅。

16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述偏斜包括移动所述振荡的中心位置。