[发明专利]农作业机及其控制方法、农作业机控制程序及其记录介质

说明书

农作业机具备：车速设定部(24a)，其能够按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速；车速控制部(24b)，其基于由车速设定部(24a)设定的目标车速来控制车速；车速控制部(24b)在自动行驶中的机体的状态变化时，使车速逐渐接近变化后的机体的状态所对应的目标车速即变化后车速。

技术领域

本发明涉及能够自动行驶的农作业机。

另外，本发明涉及具备割取植立谷秆的割取装置且能够自动行驶的收获机。

背景技术

[1]作为上述那样的农作业机，例如已知有专利文献1所记载的农作业机。在利用了该农作业机(在专利文献1中为“コンバイン(参考译文：联合收割机)”)的收获作业中，操作人员在收获作业的最初手动操作联合收割机，以绕田地内的外周部分一周的方式进行割取行驶。

在该外周部分的行驶中，记录农作业机的应行驶的方位。然后，通过基于所记录方位的自动行驶，在田地的未收割区域中进行割取行驶。

[2]作为上述那样的收获机，例如已知有专利文献1所记载的收获机。在利用了该收获机(在专利文献1中为“コンバイン(参考译文：联合收割机)”)的收获作业中，操作人员在收获作业的最初手动操作联合收割机，以绕田地内的外周部分一周的方式进行割取行驶。

在该外周部分的行驶中，记录收获机的应行驶的方位。然后，通过基于所记录方位的自动行驶，在田地的未收割区域中进行割取行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本实开平2－107911号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

[1]背景技术[1]所对应的技术问题如下。

在专利文献1中，关于设定自动行驶中的目标车速，没有详细叙述。这里，在专利文献1所记载的农作业机中，考虑设置车速设定部，其能够按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速。

在该情况下，如果构成为基于由车速设定部设定的目标车速来控制车速，则在机体的状态变化时，车速被控制为与变化后的机体的状态对应的目标车速。

然而，在机体的状态变化时，在变化前的机体的状态所对应的目标车速与变化后的机体的状态所对应的目标车速有较大不同的情况下，车速容易骤变。由此，可想象到如下事态：会给搭乘于农作业机的操作人员、农作业机的外部的监视人员带来不安感。

本发明的目的在于提供一种能够避免给搭乘于农作业机的操作人员、农作业机的外部的监视人员带来不安感的农作业机。

[2]背景技术[1]所对应的另一技术问题如下。

在专利文献1中，关于设定自动行驶中的目标车速，没有详细叙述。这里，在专利文献1所记载的农作业机中，考虑设置车速设定部，其能够按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速。

在该情况下，如果车速设定部能够设定自动行驶中的作业前进状态的目标车速即作业前进车速，则能够使农作业机以所设定的目标车速进行作业行驶。

然而，由于车速设定部的结构，可想象作业效率较低。

例如，在车速设定部构成为仅能够在停车中设定作业前进车速的农作业机中，在自动行驶中需要变更对作业前进车速的设定的情况下，操作人员必须使农作业机停车然后变更对作业前进车速的设定。

即，每当在自动行驶中需要变更对作业前进车速的设定时，操作人员就必须使农作业机停车。由此，作业效率将会降低。

本发明的目的在于提供一种能够避免作业效率的降低的农作业机。

[3]背景技术[2]所对应的技术问题如下。