[发明专利]农作业机及其控制方法、农作业机控制程序及其记录介质

权利要求书

1.一种农作业机，该农作业机能够自动行驶，其中，具备：

车速设定部，其能够按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速；

车速控制部，其基于由所述车速设定部设定的目标车速来控制车速；

所述车速控制部在自动行驶中的机体的状态变化时，使车速逐渐接近变化后的机体的状态所对应的目标车速即变化后车速，

并且控制为：

在机体的状态从第一状态向第二状态变化的情况下，所述车速控制部在从所述第一状态向所述第二状态变化后，使车速开始逐渐接近所述第二状态所对应的目标车速，所述第一状态是在未作业区域中行驶的状态，所述第二状态是在已作业区域中行驶的状态，

在机体的状态从所述第二状态向所述第一状态变化的情况下，所述车速控制部在从所述第二状态向所述第一状态变化前，使车速开始逐渐接近所述第一状态所对应的目标车速，并且，到变化为所述第一状态为止，使车速到达所述第一状态所对应的目标车速。

2.根据权利要求1所述的农作业机，其中，

在车速比所述变化后车速低的情况下，所述车速控制部通过使车速以第一变化率变化而使车速逐渐接近所述变化后车速，

在车速比所述变化后车速高的情况下，所述车速控制部通过使车速以与所述第一变化率不同的第二变化率变化而使车速逐渐接近所述变化后车速。

3.根据权利要求1或2所述的农作业机，其中，

所述车速控制部使车速逐渐接近所述变化后车速时的车速变化率根据机体的状态的变化模式而不同。

4.一种农作业机控制程序，该农作业机控制程序控制能够自动行驶的农作业机，其中，该农作业机控制程序使计算机实现：

车速设定功能，按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速；

车速控制功能，基于由所述车速设定功能设定的目标车速来控制车速；

所述车速控制功能为，在自动行驶中的机体的状态变化时，使车速逐渐接近变化后的机体的状态所对应的目标车速即变化后车速，

并且控制为：

在机体的状态从第一状态向第二状态变化的情况下，所述车速控制功能在从所述第一状态向所述第二状态变化后，使车速开始逐渐接近所述第二状态所对应的目标车速，所述第一状态是在未作业区域中行驶的状态，所述第二状态是在已作业区域中行驶的状态，

在机体的状态从所述第二状态向所述第一状态变化的情况下，所述车速控制功能在从所述第二状态向所述第一状态变化前，使车速开始逐渐接近所述第一状态所对应的目标车速，并且，到变化为所述第一状态为止，使车速到达所述第一状态所对应的目标车速。

5.一种记录有农作业机控制程序的记录介质，该农作业机控制程序对能够自动行驶的农作业机进行控制，其中，所述农作业机控制程序使计算机实现：

车速设定功能，按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速；

车速控制功能，基于由所述车速设定功能设定的目标车速来控制车速；

所述车速控制功能为，在自动行驶中的机体的状态变化时，使车速逐渐接近变化后的机体的状态所对应的目标车速即变化后车速，

并且控制为：

在机体的状态从第一状态向第二状态变化的情况下，所述车速控制功能在从所述第一状态向所述第二状态变化后，使车速开始逐渐接近所述第二状态所对应的目标车速，所述第一状态是在未作业区域中行驶的状态，所述第二状态是在已作业区域中行驶的状态，

在机体的状态从所述第二状态向所述第一状态变化的情况下，所述车速控制功能在从所述第二状态向所述第一状态变化前，使车速开始逐渐接近所述第一状态所对应的目标车速，并且，到变化为所述第一状态为止，使车速到达所述第一状态所对应的目标车速。

6.一种农作业机控制方法，该农作业机控制方法对能够自动行驶的农作业机进行控制，其中，具备：

车速设定步骤，按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速；

车速控制步骤，基于由所述车速设定步骤设定的目标车速来控制车速；

在所述车速控制步骤中，在自动行驶中的机体的状态变化时，使车速逐渐接近变化后的机体的状态所对应的目标车速即变化后车速，

并且控制为：

在机体的状态从第一状态向第二状态变化的情况下，所述车速控制步骤在从所述第一状态向所述第二状态变化后，使车速开始逐渐接近所述第二状态所对应的目标车速，所述第一状态是在未作业区域中行驶的状态，所述第二状态是在已作业区域中行驶的状态，

在机体的状态从所述第二状态向所述第一状态变化的情况下，所述车速控制步骤在从所述第二状态向所述第一状态变化前，使车速开始逐渐接近所述第一状态所对应的目标车速，并且，到变化为所述第一状态为止，使车速到达所述第一状态所对应的目标车速。