[发明专利]停车辅助装置及停车辅助方法

说明书

本发明的目的在于提高车辆的停车位置精度。一种辅助车辆向目标停车位置的停车的停车辅助装置，包括：行驶距离运算部，其基于车轮速度脉冲来运算所述车辆的行驶距离；以及制动驱动力运算部，其基于所述行驶距离来决定到所述目标停车位置的剩余距离，在所述剩余距离成为规定值以下的值时，将所述车辆的制动力的控制从反馈控制切换为前馈控制。

技术领域

本发明涉及一种停车辅助装置及停车辅助方法。

背景技术

作为停车辅助装置的例子，有专利文献1中记载的技术。专利文献1所记载的停车辅助装置使用车轮速度脉冲来运算自身车辆的行驶距离和车速，并通过PI控制进行加减速控制以跟随目标车速。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2014-8939号公报

发明内容

发明要解决的问题

在自动停车中，为了应对因乘车人数引起的车重变化或坡度等干扰，已知有通过使用了目标车速与车速检测值之差的反馈控制来进行制动力控制的技术。

但是，在使用车轮速度脉冲来检测车速的情况下，停车辅助装置在即将停车的极低车速下，由于车轮速度脉冲的输入间隔长，因此不能进行车速检测的更新，而将车速误识别为较高，有可能使自身车辆停在目标位置之前。

图6表示具体的动作。图6是仅通过反馈控制进行制动力控制时的车速和制动力相对于距离的曲线图。在车速的曲线图中，横轴表示从开始停车辅助起的距离，纵轴表示车速。在制动力的曲线图中，横轴表示从开始停车辅助起的距离，纵轴表示制动力。虚线表示目标车速曲线，双点划线表示车速检测值，实线表示实际车速。

从距离L0到L1，由于车速检测值小于目标车速，所以进行加速的反馈控制，制动力为0。从距离L1到距离L2，由于车速检测值大于目标车速，所以进行反馈控制，制动力增加。通过在距离L2检测车轮速度脉冲来更新车速检测值，车速检测值与目标车速的差变小，因此制动力减小。由于从距离L2到目标停车位置的车速检测值大于目标车速，所以进行反馈控制，制动力增加。

这样，在从距离L2到目标停车位置之间没有车轮速度脉冲检测，因此车速检测值不被更新。结果，制动力随着目标车速与车速检测值之差的增大而增大，从而存在车辆停在目标位置之前的可能性。

解决问题的技术手段

本发明的代表性的一例是对车辆向目标停车位置的停车进行辅助的停车辅助装置，包括：行驶距离运算部，其基于车轮速度脉冲运算所述车辆的行驶距离；以及制动驱动力运算部，其基于所述行驶距离决定到所述目标停车位置的剩余距离，在所述剩余距离成为规定值以下的值时，将所述车辆的制动力的控制从反馈控制切换为前馈控制。

发明的效果

根据本发明的代表性的一例，能够提高车辆的停车位置精度。

附图说明

图1是应用了停车辅助装置的车辆的构成图。

图2是停车辅助ECU的内部构成的概略图。

图3是停车辅助ECU的内部的功能模块构成图。

图4是制动力控制模块图。

图5是实施方式1中的流程图。

图6是比较例的、仅通过反馈控制进行制动力控制时的车速和制动力相对于距离的曲线图。

图7是在剩余距离成为规定值以下的值时，将制动力控制从反馈控制切换为前馈控制的情况下的、车速和制动力相对于距离的曲线图。