[发明专利]停车辅助装置及停车辅助方法

权利要求书

1.一种停车辅助装置，其对车辆向目标停车位置的停车进行辅助，该停车辅助装置的特征在于，包括：

行驶距离运算部，其基于车轮速度脉冲来运算所述车辆的行驶距离；以及

制动驱动力运算部，其基于所述行驶距离决定到所述目标停车位置的剩余距离，在所述剩余距离成为规定值以下的值时，将所述车辆的制动力的控制从反馈控制切换为前馈控制，

所述制动驱动力运算部基于所述剩余距离以及由所述车辆的车速运算部获取到的切换时的所述车辆的车速，运算用于使车辆以一定的制动力停在目标停车位置的目标制动力，对所述车辆的制动力进行前馈控制。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述规定值为1个车轮速度脉冲间隔距离以上、2个车轮速度脉冲间隔距离以下。

3.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

还包括车速运算部，该车速运算部基于所述车轮速度脉冲运算所述车辆的车速，

制动驱动力运算部在所述前馈控制中，基于所述剩余距离和从所述反馈控制向所述前馈控制切换时由所述车速运算部运算出的车速，决定所述车辆的制动力。

4.根据权利要求3所述的停车辅助装置，其特征在于，

由所述前馈控制决定的制动力直到所述目标停车位置为止是恒定的。

5.根据权利要求3所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述制动驱动力运算部基于所述反馈控制中的目标车速与由所述车速运算部运算出的车速之间的差，决定所述前馈控制中的所述车辆的制动力。

6.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述制动驱动力运算部在所述前馈控制中决定目标制动力值，使所述车辆的制动力从基于所述反馈控制的值逐渐变化为所述目标制动力值。

7.根据权利要求6所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述制动驱动力运算部在所述前馈控制中，从所述目标停车位置的跟前到所述目标停车位置，使所述制动力从所述目标制动力值逐渐减少。

8.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述制动驱动力运算部在检测到所述车辆通过了所述目标停车位置的情况下，使所述车辆的制动力增加。

9.根据权利要求8所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述制动驱动力运算部使所述车辆的制动力增加到系统上限值。

10.根据权利要求8所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述制动驱动力运算部以基于检测到未能在所述目标停车位置停车的时间点的车速而算出的增加率，使所述车辆的制动力逐渐增加。

11.一种辅助车辆向目标停车位置停车的方法，其特征在于，包括：

基于车轮速度脉冲运算所述车辆的行驶距离，

基于所述行驶距离决定到所述目标停车位置的剩余距离，

在所述剩余距离成为规定值以下的值时，将所述车辆的制动力的控制从反馈控制切换为前馈控制，

基于所述剩余距离以及由所述车辆的车速运算部获取到的切换时的所述车辆的车速，运算用于使车辆以一定的制动力停在目标停车位置的目标制动力，对所述车辆的制动力进行前馈控制。