[发明专利]用于改善在借助LiDAR环境地图的情况下的雷达仪的物体识别的方法和设备

说明书

本发明涉及一种用于改善机动车(2)的雷达仪(1)的物体识别的评估的方法，所述方法具有下面的步骤：‑借助LiDAR扫描器(3)生成环境的第一环境地图，‑基于生成的第一环境地图借助第一识别装置(4)实施第一物体识别，‑基于实施的第一物体识别借助第一识别装置(4)构建地面实况环境模型，‑借助雷达仪(1)生成环境的第二环境地图，‑利用备选的物体识别算法基于生成的第二环境地图借助雷达仪(1)的第二识别装置(5)重复地实施第二物体识别，‑基于重复实施的第二物体识别借助第二识别装置(5)分别构建一个雷达环境模型，‑基于雷达环境模型与地面实况环境模型的偏差借助确定装置(6)重复地确定雷达仪(1)的特定于物体识别算法的质量性能，并且‑根据质量性能的水平利用确定装置(6)认定适合的物体识别算法。此外本发明涉及一种用于改善机动车(2)的雷达仪(1)的物体识别的评估的装置(7)。

技术领域

本发明涉及用于改善机动车的雷达仪的物体识别的评估的方法。此外本发明涉及用于改善机动车的雷达仪的物体识别的评估的设备。

背景技术

现代的机动车具有许多驾驶员辅助系统。驾驶员辅助系统的主任务是在机动车行驶时辅助驾驶员，以便使其例如在困难的行驶状况中减轻负担，补偿其驾驶技能的不足和/或以便对其给出可能性以更好地在机动车行驶时集中于特别的方面。驾驶员辅助系统能够基本上分成纯信息的驾驶员辅助系统以及自动干预的驾驶员辅助系统。

纯信息的驾驶员辅助系统具有如下任务，为驾驶员指示事件。用于纯信息的驾驶员辅助系统的典型的示例是行驶线路辅助工具和转弯辅助工具。这些驾驶员辅助系统分析行驶状况并且在潜在的危险的情况中警告驾驶员。例如在没有对应的闪光信号情况下行驶经过行车道标记时通过声学的信号或触觉的信号、尤其是转向盘的振动使驾驶员对此引起注意。行驶方向的校正当然是驾驶员的责任。尽管如此，也已知自动进行对应的校正的行驶线路辅助工具或转弯辅助工具。这样的驾驶员辅助系统于是算作自动干预的驾驶员辅助系统。

已知的自动干预的驾驶员辅助系统例如是制动辅助工具、停车辅助工具和远光灯辅助工具。这些驾驶员辅助系统分析行驶状况并且在需要时主动干预到机动车的控制中。远光灯辅助工具例如在使其他交通参与者目眩的危险时自动关闭远光灯，制动辅助工具制动机动车，以便避免尤其是与其他的交通参与者的可能的碰撞，并且停车辅助工具将机动车转向到停车空位中。此外自动干预的驾驶员辅助系统大多具有信号功能，以便使驾驶员注意到通过驾驶员辅助系统的自动的干预。

驾驶员辅助系统的特殊情况是自主的行驶。之前所述驾驶员辅助系统仅辅助驾驶员，而自主的驾驶员辅助系统能独立控制机动车。驾驶员仅要预定路线或目标，并且具有监控自主的驾驶员辅助系统的任务。

为了规定的作用，驾驶员辅助系统具有用于检测不同的参数、例如车辆速度、行车道标记、交通参与者等的装置。在该范围中，例如在机动车中使用雷达仪，以便识别在机动车的车辆环境中的物体并且将其报告给一个或多个驾驶员辅助系统。该物体识别的质量在每种行驶状况中要被保证。此外存在法律上的规定，其要求雷达仪的质量证明。因而在雷达仪的开发过程中，物体识别的质量以及质量的对应的记录有大的重要性。

由DE 10 2013 212 710A1已知一种用于仿真传感器测量的方法。在该范围中，构建传感器的模块化地再次可使用的传感器模型，所述传感器模型说明传感器的特性。借助所述传感器模型可实施传感器的虚拟的传感器测量。以这种方式应该给出在不同的开发领域之间的接口，以便使驾驶员辅助系统的开发变得容易。DE 10 2016 225 595A1说明用于借助确定的参考物体校准轨道车辆的传感器的方法以及布置结构，所述参考物体可由传感器检测。通过传感器的测量结果和期待的测量结果的比较校准传感器。

这些已知的设备和方法具有如下缺点，即，传感器、尤其是雷达仪的物体识别的质量只可非常耗费地被确定。这导致雷达仪的提高的开发时间以及高的开发费用。此外经常缺乏客观的准则以用于确定雷达仪的物体识别的质量，由此附加地使质量的优化变得困难。

发明内容