[发明专利]一种控制方法、设备、可移动平台及存储介质

说明书

一种控制方法、设备、可移动平台及存储介质，其中，该方法包括：检测可移动平台(12)与障碍物之间的物距(S201)；根据速度与刹车距离的第一对应关系，确定所述可移动平台当前速度对应的第一刹车距离(S202)；根据速度与刹车距离的第二对应关系，确定所述可移动平台当前速度对应的第二刹车距离(S203)；根据所述物距、所述第一刹车距离和所述第二刹车距离三者之间的大小关系，确定用于控制所述可移动平台减速运动的减速控制量(S204)。通过这种方式，可以在避免可移动平台与障碍物发生碰撞的同时确保了可移动平台的稳定性，并提高了可移动平台移动过程中的安全性。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种控制方法、设备、可移动平台及存储介质。

背景技术

在可移动平台领域，为了可移动平台的安全，一般会给可移动平台安装距离感知模块。可移动平台在运动期间会获取感知模块输出的障碍物距离信息，在规划可移动平台的运动速度和运动轨迹期间将使用感知模块输出的障碍物距离信息限制可移动平台的运动速度，以避免与障碍物发生碰撞，确保可移动平台始终在安全环境下运动。

以无人机为例，现有的避障方式主要是以最大姿态紧急刹车直至无人机停止飞行保持悬停。然而，这种以最大姿态角进行紧急刹车的方式，当无人机处于高速状态下时，无人机的减速幅度将会很大，这在一定程度上会影响无人机的飞行安全和稳定性。因此，如何更稳定、更安全地控制可移动平台进行避障具有十分重要的意义。

发明内容

本发明实施例提供了一种控制方法、设备、可移动平台及存储介质，可以在避免可移动平台与障碍物发生碰撞的同时确保了可移动平台的稳定性，提高了可移动平台移动过程中的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种控制方法，所述方法应用于可移动平台，所述方法包括：

检测所述可移动平台与障碍物之间的物距；

根据速度与刹车距离的第一对应关系，确定所述可移动平台当前速度对应的第一刹车距离；

根据速度与刹车距离的第二对应关系，确定所述可移动平台当前速度对应的第二刹车距离；

根据所述物距、所述第一刹车距离和所述第二刹车距离三者之间的大小关系，确定用于控制所述可移动平台减速运动的减速控制量。

第二方面，本发明实施例提供了另一种控制方法，所述方法应用于可移动平台，所述方法包括：

检测所述可移动平台与障碍物之间的物距；

根据速度与刹车距离的第一对应关系，确定所述物距对应的第一速度；

根据速度与刹车距离的第二对应关系，确定所述物距对应的第二速度；

根据所述当前速度、所述第一速度和所述第二速度三者之间的大小关系，确定用于控制所述可移动平台减速运动的减速控制量。

第三方面，本发明实施例提供了一种控制设备，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于调用所述程序，当所述程序被执行时，用于执行以下操作：

检测所述可移动平台与障碍物之间的物距；

根据速度与刹车距离的第一对应关系，确定所述可移动平台当前速度对应的第一刹车距离；

根据速度与刹车距离的第二对应关系，确定所述可移动平台当前速度对应的第二刹车距离；

根据所述物距、所述第一刹车距离和所述第二刹车距离三者之间的大小关系，确定用于控制所述可移动平台减速运动的减速控制量。

第四方面，本发明实施例提供了另一种控制设备，包括存储器和处理器；